| 積際 徹 |  |
| ツムギワ トオル | |
| 生命医科学部医工学科 | |
| 博士後期課程教授 |
Last Updated :2025/04/30
研究者情報
researchmap
科研費研究者番号
90362912研究キーワード
研究分野
経歴
- 同志社大学, 生命医科学部, 教授, 2018年04月 - 現在
- 同志社大学, 生命医科学部, 准教授, 2010年 - 2018年
- 同志社大学, 生命医科学部, 専任講師, 2008年 - 2010年
- 同志社大学, 工学部, 専任講師, 2007年 - 2008年
- 同志社大学, 工学部, 助手, 2006年 - 2007年
- 島根大学, 総合理工学部, 助手, 2003年 - 2006年
学歴
- 同志社大学, 大学院 工学研究科, 機械工学専攻 博士課程（後期課程）, - 2003年
- 同志社大学, 大学院 工学研究科, 機械工学専攻 博士課程（前期課程）, - 2000年
- 同志社大学, 工学部, 機械システム工学科, - 1998年
学位
所属学協会
受賞
論文
- アドミッタンス制御により駆動する歩行車の運動特性を考慮した起立－歩行動作解析
神谷 紀慶; 積際 徹; 横川 隆一
日本機械学会論文集, 一般社団法人 日本機械学会, 88(912) 22 - 00075, 2022年08月, 研究論文（学術雑誌） - Gait Rehabilitation and Locomotion Support System Using a Distributed Controlled Robot System
Katsuhiko Nishizawa; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
Journal of Robotics and Mechatronics (JRM), 34(1) 72 - 85, 2022年02月 - Development of Mechanical-Impedance-Varying Mechanism in Admittance Control
Toru Tsumugiwa; Miho Yura; Atsushi Kamiyoshi; Ryuichi Yokogawa
Journal of Robotics and Mechatronics (JRM), doi: 10.20965/jrm.2018.p0863 , 2018年12月 - Analysis of upper-extremity motion and muscle and brain activation during machine operation in consideration of mass and friction
Toru Tsumugiwa; Atsushi Shibta; Ryuichi Yokogawa
IEEE Transactions on Human-Machine Systems, DOI: 10.1109/THMS.2018.2789682 , 2018年02月 - Changes in brain activation associated with backlash magnitude: a step toward quantitative evaluation of maneuverability
Kazue Sugiura; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
Artificial Life and Robotics, DOI: 10.1007/s10015-017-0406-x , 2017年11月 - Maneuverability of impedance-controlled motion in a human-robot cooperative task system
Toru Tsumugiwa; Yoshiki Takeuchi; Ryuichi Yokogawa
Journal of Robotics and Mechatronics, 29(4) 746 - 756, 2017年08月01日, 研究論文（学術雑誌） - 表面筋電位・踏力計測に基づく自転車競技選手のペダリング動作解析システムの開発
積際 徹; 本元 泰穂; 横川 隆一
日本機械学会論文集, 一般社団法人 日本機械学会, 82(841) 16 - 00010, 2016年09月, 研究論文（学術雑誌） - 人間−ロボット協調作業系における人間の運動特性と運動野の賦活状態に関する解析
積際 徹; 生田 涼; 横川 隆一
日本機械学会論文集, 一般社団法人 日本機械学会, DOI:10.1299/transjsme.15-00095 , 2016年02月 - 垂直多関節型マニピュレータPA-10のコンプライアンス特性に関する解析
積際 徹; 小島 悠暉; 横川 隆一
日本機械学会論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, DOI:10.1299/transjsme.15-00014, 2015年08月 - 装着型力覚提示装置の可動範囲の拡大を実現する可変制御機構の開発（可変制御機構の設計開発と力覚提示状態の評価）
衣川 卓志; 森川 翔太; 積際 徹; 横川 隆一
日本機械学会論文集Ｃ編, 一般社団法人 日本機械学会, DOI: 10.1299/transjsme.2014dr0265(817) DR0265 - DR0265, 2014年09月 - 装着型力覚提示装置の可動範囲の拡大を実現する可変制御機構の開発（可動範囲の広域化に対応した力覚提示手法の提案と評価）
森川 翔太; 積際 徹; 横川 隆一
日本機械学会論文集Ｃ編, 一般社団法人 日本機械学会, 80(816) DOI: 10.1299/transjsme.2014dr0234 - DR0234, 2014年08月 - Compliance measurement for the Mitsubishi PA-10 robot
Toru Tsumugiwa; Yasuhiro Fukui; Ryuichi Yokogawa
ADVANCED ROBOTICS, 28(14) 919 - 928, 2014年, 研究論文（学術雑誌） - 人間とロボットの協調作業系における作業動特性の干渉制御を実現する動特性調節器の開発および評価
木下 敦之; 積際 徹; 横川 隆一
日本機械学会論文集Ｃ編, 原著論文No.2013-JCR-0276 4705 - 4720, 2013年12月 - 垂直多関節型マニピュレータPA-10の手先コンプライアンス特性のモデル設計に関する一考察
岡田 昌也; 積際 徹; 横川 隆一
設計工学会, Vol.48(No.11(2013-11)) 28 - 36, 2013年11月 - 被歩行補助者の位置変位検出に基づく杖型歩行支援ロボットの運動制御法の開発
森多 隼也; 積際 徹; 横川 隆一
日本機械学会論文集C編, No.2013-JCR-0277 3584 - 3596, 2013年10月 - 外界との接触状況検出機構を有する人とロボットの力学的協調システムの開発
井上 亮; 積際 徹; 横川 隆一
機械学会論文集C編 論文 No.2012-JCR-0238, 原著論文No.2012-JCR-0238 2981 - 2991, 2013年09月 - 拘束空間におけるインピーダンス制御の安定化を実現する動特性調節器の設計・開発
入野 功輔; 積際 徹; 横川 隆一
機械学会論文集C編 論文 No.2013-JCR-0144, 79(802) 2048 - 2061, 2013年, 研究論文（学術雑誌） - 人とロボットの協調位置決め作業における人の運動習熟に関する一考察
岡本 健太郎; 積際 徹; 横川 隆一
機械学会論文集C編 論文 No.2013-JCR-0177, 79(803) 2394 - 2407, 2013年, 研究論文（学術雑誌） - Development of the walking-support robot equipped with force detecting system
Katsuhiko Nishizawa; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
Proceedings of the SICE Annual Conference, 2696 - 2698, 2013年, 研究論文（国際会議プロシーディングス） - Development of wearable haptic device using variable structure control for end effector of haptic device
Takashi Kinugawa; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
Proceedings of the SICE Annual Conference, 279 - 281, 2013年, 研究論文（国際会議プロシーディングス） - 3-DOFパラレルメカニズムを有する力覚提示装置の開発
谷口 嘉則; 積際 徹; 横川 隆一
日本機械学会論文集Ｃ編, 原著論文No.2012-JCR-0237 3228 - 3238, 2012年09月 - Grasp and transport control for a chopsticks-type robot using work control
Yojiro Yamasaki; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
International Journal of Advanced Mechatronic Systems, 4(1) 32 - 40, 2012年02月, 研究論文（国際会議プロシーディングス） - 分散協調型移動支援ロボットシステム
横川 隆一; 積際 徹
日本ロボット学会誌, The Robotics Society of Japan, 28(9) 1077 - 1078, 2010年11月15日 - Grasp and transport control of a chopsticks-type robot
Yamasaki, Yojiro; Tsumugiwa, Toru; Yokogawa, Ryuichi
ICIC Express Letters, 6(1) 907 - 916, 2010年 - Grasp and Transport Control for a Chopsticks-type Robot Using Work Done on an Object
Yamasaki Y; Tsumugiwa T; Yokogawa R
Proceedings of the 2010 International Conference on Modelling, Identification and Control, 269 - 275, 2010年, 研究論文（国際会議プロシーディングス） - ロボットマニピュレータの制御モード切り替え法に関する研究(第1報, 位置と力の偏差に基づく制御モード切り替え法の提案)
山崎 容次郎; 横川 隆一; 積際 徹; 原 敬
機械学会論文集 C編, 74(740) 867 - 875, 2008年04月 - A study on a method for switching control mode of robot manipulators (1st report, A proposal of a method for switching control mode based on position and force errors)
Yojiro Yamasaki; Ryuichi Yokogawa; Toru Tsumugiwa; Kei Hara
Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C, 74(4) 867 - 875, 2008年, 研究論文（学術雑誌） - Stability Analysis for Impedance Control of Robot in Human-Robot Cooperative Task System
Toru Tsumugiwa; Yasunori Fuchikami; Atsushi Kamiyoshi; Ryuichi Yokogawa; Kazunobu Yoshida
JOURNAL OF ADVANCED MECHANICAL DESIGN SYSTEMS AND MANUFACTURING, 1(1) 113 - 121, 2007年, 研究論文（学術雑誌） - 可変長振子系の制振制御
吉田 和信; 川辺 尚志; 松本 至; 積際 徹
システム制御情報学会 論文誌, 一般社団法人 システム制御情報学会, 18(7) 243 - 254, 2005年07月 - 人間とロボットの協調作業系におけるロボットのインピーダンス制御の安定性解析に関する一考察
積際 徹; 渕上 康徳; 神吉 厚之; 横川 隆一; 吉田 和信
機械学会論文集 C編, 71(707) 2267 - 2272, 2005年07月 - 人間とロボットによる協調運搬・精密はめあい（Peg-in-Hole）作業における一制御法
積際 徹; 阪本 敦; 横川 隆一; 原 敬
機械学会論文集 C編, 70(689) 69 - 76, 2004年01月 - Stability analysis for impedance control of robot for human-robot cooperative task system
Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa; Kazunobu Yoshida
2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 4 3883 - 3888, 2004年, 研究論文（国際会議プロシーディングス） - 多自由度を有する垂直多関節型ロボットのコンプライアンスの計測（7自由度を有するロボットPA-10への適用）
積際 徹; 横川 隆一; 原 敬
機械学会論文集 C編, 69(688) 3293 - 3300, 2003年12月 - 人間とロボットによる協調作業における人間の手先剛性の推定にもとづく可変インピーダンス制御（人間とロボットによる協調書道）
積際 徹; 横川 隆一; 原 敬
設計工学会, 38(4) 195 - 201, 2003年04月 - 3003 人間-ロボット協調作業系における仮想剛性項を用いた可変インピーダンス制御
積際 徹; 横川 隆一; 原 敬
年次大会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2002 187 - 188, 2002年
MISC
- ロボットとの協調作業における人の運動特性・脳賦活状態と操作性評価に関する一考察
横尾 公哉; 積際 徹; 横川 隆一
同志社大学ハリス理化学研究報告, 同志社大学ハリス理化学研究所, 第57巻(第2号) 76 - 87, 2016年07月 - 2P1-N08 協調位置決め作業における移動動作及び位置決め動作の運動解析
横尾 公哉; 積際 徹; 横川 隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2015 "2P1 - N08(1)"-"2P1-N08(4)", 2015年05月17日 - 2P1-M09 人間とロボットの協調作業における動特性の可変制御機構の開発
小野 一樹; 積際 徹; 横川 隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2015 "2P1 - M09(1)"-"2P1-M09(4)", 2015年05月17日 - 2P1-M08 人どうしの協調運搬作業においてリーダ・フォロワ間の相互作用が高次脳機能へ及ぼす影響
大畑 真輝; 積際 徹; 横川 隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2015 "2P1 - M08(1)"-"2P1-M08(4)", 2015年05月17日 - 1P1-F03 表面筋電位および踏力計測に基づくペダリング動作解析システム
本元 泰穂; 積際 徹; 横川 隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2015 "1P1 - F03(1)"-"1P1-F03(4)", 2015年05月17日 - 1P1-C08 介助動作における腰部屈曲角度の計測・解析システムの開発
中坊 将士; 積際 徹; 横川 隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2015 "1P1 - C08(1)"-"1P1-C08(3)", 2015年05月17日 - 2P1-L02 被歩行補助者の状態推定に基づく歩行支援ロボットの運動制御
川端 一帆; 積際 徹; 横川 隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2015 "2P1 - L02(1)"-"2P1-L02(3)", 2015年05月17日 - 2P1-L07 人間-ロボット協調作業系において摩擦特性を付加した位置決め作業に関する高次脳機能評価
柴田 篤志; 積際 徹; 横川 隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2015 "2P1 - L07(1)"-"2P1-L07(3)", 2015年05月17日 - 2P1-L10 支持免荷歩行訓練動作に基づく歩行支援ロボットの運動制御
坂田 寛; 積際 徹; 横川 隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2015 "2P1 - L10(1)"-"2P1-L10(3)", 2015年05月17日 - 2A2-T09 垂直多関節型マニピュレータPA-10のコンプライアンス特性についての解析
中田 雅也; 積際 徹; 横川 隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2015 "2A2 - T09(1)"-"2A2-T09(4)", 2015年05月17日 - 1P1-X01 示指の筋腱駆動系モデルを用いた電気メススイッチの押下時における操作力特性の解析
大城 峻; 積際 徹; 横川 隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2015 "1P1 - X01(1)"-"1P1-X01(4)", 2015年05月17日 - 垂直多関節型マニピュレータPA-10の手先コンプライアンス特性のモデル設計に関する一考察—An Analysis of Design for Modeling of Tip Compliance Characteristic of a Vertical Multi Articulated Robot PA-10
岡田 昌也; 積際 徹; 横川 隆一
設計工学 = Journal of Japan Society for Design Engineering : 日本設計工学会誌, 日本設計工学会, 48(11) 514 - 522, 2013年11月 - G151054 対象物への負荷軽減を考慮した箸型ロボットのモーションコントロール([G151-05]ロボティクスメカトロニクス部門,一般セッション(5))
山崎 容次郎; 摘際 徹; 横川 隆一
年次大会 : Mechanical Engineering Congress, Japan, 一般社団法人日本機械学会, 2013 "G151054 - 1"-"G151054-4", 2013年09月08日 - 2P1-O08 平面3 自由度ロボットの環境に作用する負荷を考慮した仕事制御とパワー制御(【機械力学・計測制御部門】ロボットシステムのダイナミクス&デザイン)
佐々木 将太; 山崎 容次郎; 積際 徹; 横川 隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2013 "2P1 - O08(1)"-"2P1-O08(4)", 2013年05月22日 - 1A2-V08 拘束空間におけるインピーダンス制御の安定化を実現するデバイスの設計・開発(人間機械協調(2))
入野 功輔; 積際 徹; 横川 隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2012 "1A2 - V08(1)"-"1A2-V08(4)", 2012年05月27日 - A48 腸頸靭帯炎を罹患した自転車競技選手のペダリング動作における下肢の運動解析(傷害・障害II)
福岡 法允; 積際 徹; 横川 隆一
シンポジウム: スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス講演論文集 : symposium on sports and human dynamics, 一般社団法人日本機械学会, 2011 247 - 248, 2011年10月30日 - A37 指の機能的肢位と表面筋電位(計測・予測技術)
清 良彰; 積際 徹; 横川 隆一
シンポジウム: スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス講演論文集 : symposium on sports and human dynamics, 一般社団法人日本機械学会, 2011 200 - 202, 2011年10月30日 - A36 MRI計測データを用いた示指の筋・腱駆動系のモデル化(計測・予測技術)
中谷 英嗣; 積際 徹; 横川 隆一
シンポジウム: スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス講演論文集 : symposium on sports and human dynamics, 一般社団法人日本機械学会, 2011 196 - 199, 2011年10月30日 - 2A1-B10 3-DOFパラレルメカニズムを有する力覚提示装置の開発(人間機械協調)
谷口 嘉則; 積際 徹; 横川 隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2011 "2A1 - B10(1)"-"2A1-B10(2)", 2011年05月26日 - 2A1-B09 人間-ロボット協調作業系におけるマンマシンインターフェイスの開発(人間機械協調)
井上 亮; 積際 徹; 横川 隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2011 "2A1 - B09(1)"-"2A1-B09(2)", 2011年05月26日 - 1201 画像計測を用いたVDT作業に対する瞬きの計測システム(GS-15・16 画像計測)
小島 右資; 横川 隆一; 積際 徹
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2011(86) "12 - 1", 2011年03月19日 - 717 MRIを用いた示指のIPおよびMP関節軸のモデル化(GS-15 ロボット(2))
二見 奨太; 積際 徹; 横川 隆一
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2011(86) "7 - 17", 2011年03月19日 - 824 生体情報を用いたパワーアシストシステムの操作性評価(GS-12・15 生体情報利用)
中村 祐介; 積際 徹; 横川 隆一
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2011(86) "8 - 24", 2011年03月19日 - 825 小型情報端末操作時の母指の負担軽減用補助器具の有効性(GS-12・15 生体情報利用)
生信 愛; 積際 徹; 横川 隆一
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2011(86) "8 - 25", 2011年03月19日 - 716 垂直多関節型マニピュレータの関節コンプライアンスの定量評価(GS-15 ロボット(2))
藤田 卓; 積際 徹; 横川 隆一
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2011(86) "7 - 16", 2011年03月19日 - 719 MR画像データを用いた母指の静力学的モデルの作製(GS-15 ロボット(2))
松村 侑祐; 積際 徹; 横川 隆一
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2011(86) "7 - 19", 2011年03月19日 - 714 距離画像センサを用いた自律型搬送ロボットの制御(GS-15 ロボット(1))
渡 裕太郎; 積際 徹; 横川 隆一
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2011(86) "7 - 14", 2011年03月19日 - 628 足底圧計測靴を用いた歩行支援ロボットによる二動作歩行時の患脚荷重調整方法の提案(GS-10 ロボット(2))
松永 直也; 積際 徹; 横川 隆一
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2010(85) "6 - 28", 2010年03月16日 - 621 VBAを用いた筋力推定プログラムの作成およびそのプログラムを用いた筋緊張異常治療法の検証(GS-10 バイオメカニクス)
児玉 大地; 積際 徹; 横川 隆一
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2010(85) "6 - 21", 2010年03月16日 - 627 分散型移動支援ロボットの性能評価と使用者の歩行能力に応じた制御(GS-10 ロボット(2))
横井 偉士; 積際 徹; 横川 隆一
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2010(85) "6 - 27", 2010年03月16日 - 626 垂直多関節型マニピュレータPA10のコンプライアンスモデルの構築(GS-10 ロボット(2))
寺村 優; 積際 徹; 横川 隆一
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2010(85) "6 - 26", 2010年03月16日 - 722 表面筋電位を用いた手先力推定に基づく力覚提示装置の制御法(GS-15 システム制御)
堀内 智之; 積際 徹; 横川 隆一
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2010(85) "7 - 26", 2010年03月16日 - 2A2-M13 携帯電話の親指キー入力操作における親指の操作性と大脳の賦活状態の関係
竹田 滋紀; 積際 徹; 横川 隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2009 "2A2 - M13(1)"-"2A2-M13(2)", 2009年05月25日 - 2A1-B02 パンチルトデバイスを用いた画像処理による部品外観検査システムの開発
行實 文明; 積際 徹; 横川 隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2009 "2A1 - B02(1)"-"2A1-B02(2)", 2009年05月25日 - 1P1-C21 パラレル機構を有する力覚および変位検出インターフェイスを用いたパワーアシストシステムの開発
篠原 弘毅; 積際 徹; 横川 隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2009 "1P1 - C21(1)"-"1P1-C21(2)", 2009年05月25日 - 1A1-M03 MRIを用いた示指の筋・腱配置の静力学モデル
吉野 寛康; 横川 隆一; 積際 徹
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2009 "1A1 - M03(1)"-"1A1-M03(2)", 2009年05月25日 - 1321 胴体可変機構を有する4脚歩行ロボットの溝の跨ぎ越え(GS-15 ロボット(2))
藤井 康多; 積際 徹; 横川 隆一
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2009(84) "13 - 21", 2009年03月16日 - 1315 部品・製品搬送ロボットの設計及び制御(GS-15 ロボット(1))
町田 正臣; 積際 徹; 横川 隆一
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2009(84) "13 - 15", 2009年03月16日 - 1316 人間の上肢運動を補助する介護ロボットの開発(GS-15 ロボット(1))
高畑 光司; 積際 徹; 横川 隆一
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2009(84) "13 - 16", 2009年03月16日 - 1330 垂直多関節型マニピュレータの関節コンプライアンス同定(GS-15 ロボット・制御)
福井 康浩; 積際 徹; 横川 隆一
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2009(84) "13 - 30", 2009年03月16日 - 1324 画像情報を用いた繊維の欠陥認識システムの構築(GS-15 ロボット・画像処理)
中島 佳範; 積際 徹; 横川 隆一
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2009(84) "13 - 24", 2009年03月16日 - 1323 画像情報を用いた示指リンク長の推定(GS-15 ロボット・画像処理)
大西 立修; 積際 徹; 横川 隆一
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2009(84) "13 - 23", 2009年03月16日 - 1322 画像計測によるVDT作業者の着座姿勢の推定(GS-15 ロボット・画像処理)
柳本 寛之; 積際 徹; 横川 隆一
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2009(84) "13 - 22", 2009年03月16日 - 人間-ロボット間の相対運動情報検出機能を有する力伝達調整機構の開発
積際徹; 渡部 祐樹; 横川 隆一
ロボティクス メカトロニクス講演会, 2009, 一般社団法人日本機械学会, "1A2 - D14(1)"-"1A2-D14(3)", 2009年 - 1A1-D07 表面筋電位を力覚情報として用いたパワーアシストシステムの開発(人間機械協調)
山本 晋; 上野 友博; 積際 徹; 横川 隆一; 柴田 浩
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2008 "1A1 - D07(1)"-"1A1-D07(2)", 2008年06月06日 - 1A1-D03 作業対象物が持つ固有動特性を運動規範とする人間-ロボット協調作業システムの開発(人間機械協調)
積際 徹; 上野 友博; 山本 晋; 横川 隆一; 柴田 浩
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2008 "1A1 - D03(1)"-"1A1-D03(2)", 2008年06月06日 - 2A1-H06 示指の腱駆動モデルの動作シミュレーション(ワイヤ駆動系の機構と制御)
藤村 浩司; 積際 徹; 横川 隆一; 柴田 浩
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2008 "2A1 - H06(1)"-"2A1-H06(2)", 2008年06月06日 - 2A1-H17 人の示指リンク機構の運動学的特性(冗長自由度ロボット・メカニズム)
小川 智弘; 積際 徹; 横川 隆一; 柴田 浩
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2008 "2A1 - H17(1)"-"2A1-H17(2)", 2008年06月06日 - 211 作業対象物の持つ固有動特性を運動規範とする人間-ロボット協調作業システムの開発(OS-1・S-14・15・16・19 作業ロボット)
上野 友博; 積際 徹; 横川 隆一; 柴田 浩
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2008(83) "2 - 11", 2008年03月14日 - 1230 カム状支持機構による関節負荷低減装置の開発(GS-15 介護機構)
竹内 明宏; 積際 徹; 横川 隆一; 柴田 浩
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2008(83) "12 - 30", 2008年03月14日 - 1222 連動機構を用いた単軸駆動型の食事支援装置(GS-15 ロボット動作の制御)
服部 丈仁; 積際 徹; 横川 隆一; 柴田 浩
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2008(83) "12 - 22", 2008年03月14日 - 1217 パラレル機構を有する力覚及び変位検出インターフェイスを用いたパワーアシストシステム(GS-13・15 パラレルメカニズムの機構と制御)
岩田 淳一; 積際 徹; 横川 隆一; 柴田 浩
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2008(83) "12 - 17", 2008年03月14日 - 1223 MRIを用いた示指の筋・腱配置の運動学モデルの検討(GS-15 ロボット動作の制御)
八木 渉; 積際 徹; 横川 隆一; 柴田 浩
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2008(83) "12 - 23", 2008年03月14日 - 1224 胴体可変機構を持つ4足歩行ロボットによる斜面横断歩行(GS-15 ロボット動作の制御)
水野 正啓; 積際 徹; 横川 隆一; 柴田 浩
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2008(83) "12 - 24", 2008年03月14日 - 1227 衣服着脱時における姿勢保持支援機器の開発(GS-15 介護機構)
花井 敦; 積際 徹; 横川 隆一; 柴田 浩
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2008(83) "12 - 27", 2008年03月14日 - F4-5 人間とロボットの力学的な協調を実現するインピーダンス制御法 : 安全・安心社会を創生する介護・福祉ロボットの実現を目指して(F-4 安全・安心社会創生のための医工学技術開発)
積際 徹; 横川 隆一; 柴田 浩
計算力学講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2007(20) 48 - 49, 2007年11月25日 - 1A1-M08 力学的相互作用を伴う協調系における人間-ロボット間の相対運動情報に基づくロボットの運動制御法(人間機械協調)
積際 徹; 神吉 厚之; 横川 隆一; 柴田 浩
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2007 "1A1 - M08(1)"-"1A1-M08(3)", 2007年05月11日 - 1408 遺伝的アルゴリズムを用いた示指の指先操作性の評価(GS-15 ハンドと指)
福本 俊則; 積際 徹; 横川 隆一; 柴田 浩
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2007(82) "14 - 8", 2007年03月16日 - 1411 顔の位置・姿勢,瞳孔の位置および黒目部分の面積によるVDT作業者の視点推定アルゴリズム(GS-15 画像センサ応用)
小高 慶之; 積際 徹; 横川 隆一; 柴田 浩
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2007(82) "14 - 11", 2007年03月16日 - 1406 人間の食事動作を支援する小型ロボットマニピュレータの設計と制御(GS-15 マニピュレータ)
川島 健一; 積際 徹; 横川 隆一; 柴田 浩
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2007(82) "14 - 6", 2007年03月16日 - 1417 Bluetooth通信による携帯端末を用いた生体情報管理システムの構築(GS-15・16 ロボットシステム)
井爪 寛之; 積際 徹; 横川 隆一; 柴田 浩
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2007(82) "14 - 17", 2007年03月16日 - 1410 画像情報に基づいて遠隔操作した2指マニピュレータの操り実験(GS-15 ハンドと指)
山崎 直貴; 積際 徹; 横川 隆一; 柴田 浩
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2007(82) "14 - 10", 2007年03月16日 - 1413 画像処理による3次元位置計測を用いた携帯電話操作時の拇指の運動学的解析(GS-15 画像センサ応用)
寺阪 直人; 積際 徹; 横川 隆一; 柴田 浩
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2007(82) "14 - 13", 2007年03月16日 - 1401 胴体可変機構を持つ4足歩行ロボットの全方位歩行(GS-15 歩行)
倉下 直人; 積際 徹; 横川 隆一; 柴田 浩
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2007(82) "14 - 1", 2007年03月16日 - 1414 人と協調して動作するパワーアシスト移動マニピュレータの設計と制御(GS-15・16 ロボットシステム)
伊藤 賢; 積際 徹; 横川 隆一; 柴田 浩
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2007(82) "14 - 14", 2007年03月16日 - 502 人間-ロボット協調作業系における仮想剛性項を用いたインピーダンス制御によるパワーアシストシステム(GS-15 パワーアシストと生体信号の利用)
神吉 厚之; 横川 隆一; 柴田 浩; 積際 徹
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2006(81) "5 - 2", 2006年03月17日 - 1P1-N-065 人間とロボットの協調作業系におけるインピーダンス制御法を用いたパワーアシストシステム(人間機械協調1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
神吉 厚之; 森川 寛也; 横川 隆一; 柴田 浩; 積際 徹
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2005 60 - 60, 2005年06月09日 - 重心移動による振子系の制振制御 : 一般的な安定化条件と振幅減衰比の推定式(G.S. アクチュエータ,センサーおよび制御,OS4:ダイナミクス・コントロールの基礎とその応用技術)
吉田 和信; 川辺 尚志; 松本 至; 積際 徹
講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2004 215 - 216, 2004年10月25日 - 人間とロボットによる協調作業における人間の手先剛性の推定にもとづく可変インピーダンス制御 : 人間とロボットによる協調書道
積際 徹; 横川 隆一; 原 敬
設計工学, 日本設計工学会, 38(4) 45 - 51, 2003年04月05日 - 1P1-3F-D1 3 次元計測装置 OPTOTRAK3020 を用いた運動中における人間の上肢関節トルク計測システムの構築 : 人間とロボットの協調作業における人間の運動の定量的評価法の提案
北川 岳史; 積際 徹; 横川 隆一; 原 敬
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2003 55 - 56, 2003年 - 1P1-3F-D2 人間-ロボット協調作業系におけるロボットのインピーダンス制御/トルク制御の切り替え制御法 : 人間とロボットによる協調ボルト締結作業
川村 幸太郎; 阪本 敦; 積際 徹; 横川 隆一; 原 敬
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2003 56 - 56, 2003年 - 1P1-3F-C8 人間-ロボット協調作業系におけるインピーダンス制御システムの安定性の解析 : 人間の反応時間の遅れおよびロボットのコンプライアンスを考慮した解析方法の提案
渕上 康徳; 積際 徹; 横川 隆一; 原 敬
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2003 55 - 55, 2003年 - 816 人間とロボットによる Peg in hole 協調作業における可変インピーダンス制御 : ロボットの粘性および剛性を変化させるインピーダンス制御法の提案
阪本 敦; 積際 徹; 横川 隆一; 原 敬
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2002(77) "8 - 31"-"8-32", 2002年 - 817 人間-ロボット協調作業における布地状物体の協調運搬制御法 : 人間とロボットによるシーツ・タオルなどの協調運搬
戸塚 政裕; 積際 徹; 横川 隆一; 原 敬
関西支部講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 2002(77) "8 - 33"-"8-34", 2002年 - 2A1-L10 人間とロボットによるシーツ・タオルなど柔軟物の協調運搬制御法
戸塚 政裕; 積際 徹; 横川 隆一; 原 敬
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2002 80 - 81, 2002年 - 2A1-L08 人間とロボットの協調作業における人間の手先特性の推定にもとづく剛性項を用いた可変インピーダンス制御 : 人間とロボットによる協調ワイン注ぎ作業
積際 徹; 横川 隆一; 原 敬
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2002 80 - 80, 2002年 - 2A1-L07 人間とロボットによる Peg in hole 協調作業における可変インピーダンス制御に関する研究
阪本 敦; 積際 徹; 横川 隆一; 原 敬
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2002 80 - 80, 2002年 - 2A1-L11 人間とロボットの協調作業における人間の特性の推定にもとづく可変インピーダンス制御 : 食事を行うための協調スプーン・イン・マウス作業
石井 照彦; 金子 広幸; 積際 徹; 横川 隆一; 原 敬
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, 2002 81 - 81, 2002年
書籍等出版物
講演・口頭発表等
- Effect of Display Response Time on Sense of Agency and Brain Activity During Human-machine Interface Device Operation
Michihisa Yamamoto; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
IECON 2024 – 50th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2024年11月06日, 2024年11月03日, 2024年11月06日, 口頭発表（一般） - Evaluation of the Clinical Utility of a Gait Analysis System Using Pose Estimation Techniques in Physical Therapy
Katsuhiko Nishizawa; Yu Oba; Kento Yamada; Ikumi Tanaka; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa; Tomoya Watanabe
2024 SICE International Symposium on Control Systems, SICE ISCS 2024, 2024年03月, 2024年03月, 2024年03月 - Effects of Delayed Visual Feedback on Brain Activity: A Near-Infrared Spectroscopy Study
Kengo Somei; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa; Mitsuhiro Narusue; Hiroto Nishimura; Yusaku Takeda; Toshihiro Hara
2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), 2023年01月17日, 2023年01月17日, 2023年01月17日, IEEE - Effects of Leader–Follower Information Asymmetry on Brain Activity During Human–Human Cooperative Transport Work
Shunsuke Satake; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
IECON 2022 – 48th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2022年10月17日, 2022年10月17日, 2022年10月17日, IEEE - Human arms' compliance properties based on upper limb posture and muscle activity analysis in steering wheel operation
Honoka Sugimoto; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa; Mitsuhiro Narusue; Yusaku Takeda; Toshihiro Hara
The Twenty-Seventh International Symposium on Artificial Life and Robotics 2022 (AROB 27th 2022), 2022年01月26日, 2022年01月25日, 2022年01月27日, 口頭発表（一般） - Effect of Display Response Time on Brain Activity in Human–Machine Interface Commander Operation
Kentaro Oshima; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa; Mitsuhiro Narusue; Hiroto Nishimura; Yusaku Takeda; Toshihiro Hara
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2021年09月29日, 2021年09月27日, 2021年10月01日, 口頭発表（一般） - Muscle and Brain Activations in Cylindrical Rotary Controller Manipulation with Index Finger and Thumb
Rio Okatani; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa; Mitsuhiro Narusue; Hiroto Nishimura; Yuusaku Takeda; Toshihiro Hara
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2020年06月03日, 2020年05月31日, 2020年08月31日, 口頭発表（一般） - Gait Assessment on EMG and Trunk Acceleration with Impedance-Controlled Gait-Aid Walker-Type Robot
Shun Watanabe, Toru Tsumugiwa, Ryuichi Yokogawa
IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2020), 2020年07月08日, 2020年07月06日, 2020年07月09日, 口頭発表（一般） - Gait Analysis of Walking Locomotion Enhanced by an Impedance-Controlled Gait-Aid Walker-Type Robot
Shun Watanabe, Toru Tsumugiwa, Ryuichi Yokogawa
IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2020), 2020年01月15日, 2020年01月13日, 2020年01月15日, 口頭発表（一般） - 歩行支援機器の運動特性が被歩行補助者の歩容へ及ぼす影響
渡部 竣; 積際 徹; 横川 隆一
第37回 日本ロボット学会 学術講演会, 2019年09月 - ステアリング操舵時における手先コンプライアンス特性
大澤 崇広; 積際 徹; 横川 隆一; 成末 充宏; 武田 雄策; 原 利宏
第37回 日本ロボット学会 学術講演会, 2019年09月 - つまみ回転操作時における示指・拇指のコンプライアンス特性
織田 悠平; 積際 徹; 横川 隆一; 成末 充宏; 武田 雄策; 原 利宏
第37回 日本ロボット学会 学術講演会, 2019年09月 - ペダリング動作時における筋収縮提示システムの開発
村田 壮; 積際 徹; 横川 隆一
第37回 日本ロボット学会 学術講演会, 2019年09月 - 力覚入力調整機構を用いたヒューマンマシンインターフェースの開発
浅井 拳; 積際 徹; 横川 隆一
第37回 日本ロボット学会 学術講演会, 2019年09月 - 可変アドミッタンス制御を実現する操作力調整機構
杉田 俊; 積際 徹; 横川 隆一
第37回 日本ロボット学会 学術講演会, 2019年09月 - マン・マシンインターフェイスにおける操作支援トルクに対する操作性評価
竹内 良樹; 積際 徹; 横川 隆一
第37回 日本ロボット学会 学術講演会, 2019年09月 - 示指・拇指によるつまみ回転操作時の筋・脳賦活解析
岡谷 梨央; 積際 徹; 横川 隆一; 成末 充宏; 西村 啓人; 武田 雄策; 原 利宏
第37回 日本ロボット学会 学術講演会, 2019年09月 - Real-time muscle contraction feedback system for pedaling analysis based on surface EMG and lower limb muscle length
Naoya Abe; Takeshi Murata; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
ECSS Congress Prague 2019, 2019年07月 - マニピュレータ装着型受動摺動機構の開発
岩井 彬; 積際 徹; 横川 隆一
日本機械学会 関西支部第94期定時総会講演会, 2019年03月 - Human Arm Compliance Evaluation Based on Muscle Activation Analysis
Naomichi Higashiyama; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
AROB 24th 2019, 2019年01月 - Force and posture analysis of the index finger and thumb in turning the cylindrical device
Itsuki Hirata; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
AROB 24th 2019, 2019年01月 - Analysis of muscle activity of upper limbs and cortex brain function in cylindrical object manipulation
Kai Tanaka; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
AROB 24th 2019, 2019年01月 - Identification of brain/muscle activation and instrument maneuverability under pinching and grasping condition
Yosuke Yamamoto; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
AROB 24th 2019, 2019年01月 - Influence of leader and follower role in human-human cooperative transportation task on brain-muscle activation
Shinobu Nakajima; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
AROB 24th 2019, 2019年01月 - Analysis of motion characteristics during cylindrical knob rotation operation by index finger and thumb
Jumpei Yonezawa; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
AROB 24th 2019, 2019年01月 - ロボット動特性の可変を実現するインタフェースの提案
神吉 厚之; 積際 徹; 横川 隆一
第36回 日本ロボット学会 学術講演会, 2018年09月 - 協調運搬作業におけるリーダ・フォロワの役割が脳・筋活動と運動に与える影響
中島 詩惟; 積際 徹; 横川 隆一
第36回 日本ロボット学会 学術講演会, 2018年09月 - 筋賦活解析に基づく手先コンプライアンスの特性評価
東山 尚道; 積際 徹; 横川 隆一
第36回 日本ロボット学会 学術講演会, 2018年09月 - 把持・把握条件による機器操作時の脳・筋賦活と操作性評価への影響
山本 洋介; 積際 徹; 横川 隆一
第36回 日本ロボット学会 学術講演会, 2018年09月 - 円筒形物体操作における上肢の筋活動および脳活動解析
田中 懐; 積際 徹; 横川 隆一
第36回 日本ロボット学会 学術講演会, 2018年09月 - ペダリング動作時における自転車競技選手の下肢筋群収縮特性
阿部 直也; 積際 徹; 横川 隆一
第36回 日本ロボット学会 学術講演会, 2018年09月 - 円筒形物体回転操作時における示指・拇指の指先力／関節角度に基づく解析
平田 樹; 積際 徹; 横川 隆一
第36回 日本ロボット学会 学術講演会, 2018年09月 - 作業対象の動特性・動作特性に対する筋・脳賦活解析
積際 徹; 柴田 篤志; 横川 隆一
第36回 日本ロボット学会 学術講演会, 2018年09月 - 自転車競技選手のペダリング動作における下肢筋群賦活に関する一考察
門田真弥; 積際徹; 横川隆一
日本機械学会 第29回バイオエンジニアリング講演会, 2017年01月 - 起立支援における被介護者の起立動作特性
清水康隆; 積際徹; 横川隆一
日本機械学会 第29回バイオエンジニアリング講演会, 2017年01月 - 摩擦特性を付与した運動が筋賦活および運動野・体性感覚野に及ぼす影響
眞鍋奈津季; 積際徹; 横川隆一
日本機械学会 第29回バイオエンジニアリング講演会, 2017年01月 - 一輪型運搬支援機に搭載する電動ブレーキ機構の開発
足立梨絵; 積際徹; 横川隆一
日本機械学会 第29回バイオエンジニアリング講演会, 2017年01月 - 作業対象が有する機械コンプライアンス値と人間の運動特性
ベルナール マエル耀平; 積際徹; 横川隆一
日本機械学会 第29回バイオエンジニアリング講演会, 2017年01月 - KINECTを用いた下肢動作計測に基づく被介護者の動作解析
中西真理愛; 積際徹; 横川隆一
日本機械学会 第29回バイオエンジニアリング講演会, 2017年01月 - Transition of muscle contraction of lower limbs during cycling exercise
Masaya Fujita; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
AROB 22nd 2017, 2017年01月 - Force analysis of the index finger and thumb in turning the cylindrical object
Hiroto Nishimura; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
AROB 22nd 2017, 2017年01月 - Evaluation of mechanical impedance regulator mechanism in human-robot cooperative task system
Miho Yura; Atsushi Kamiyoshi; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
AROB 22nd 2017, 2017年01月 - Stability analysis for human-robot cooperative task system with the variable impedance mechanism
Tomoyuki Uchida; Atsushi Kamiyoshi; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
AROB 22nd 2017, 2017年01月 - Effect of mechanical backlash on higher brain functions and surface potential signals
Kazue Sugiura; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
AROB 22nd 2017, 2017年01月 - Effect of mechanical interaction between leader and follower on brain activations during human-human cooperative transportation task
Masaki Ohata; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
AROB 22nd 2017, 2017年01月 - 機械的バックラッシが高次脳機能および筋賦活状態に及ぼす影響
杉浦和恵; 積際徹; 横川隆一
第34回 日本ロボット学会 学術講演会, 2016年09月 - 機械インピーダンス可変機構の開発・評価
由良美帆; 積際徹; 横川隆一
第34回 日本ロボット学会 学術講演会, 2016年09月 - 人間とロボットの協調作業における機械インピーダンス可変機構の開発
永田求; 積際徹; 横川隆一
第34回 日本ロボット学会 学術講演会, 2016年09月 - 人間-ロボット協調作業系における摩擦運動特性下での 筋賦活および高次脳機能解析
眞鍋奈津季; 積際徹; 横川隆一
第34回 日本ロボット学会 学術講演会, 2016年09月 - T字杖，四脚杖，ロフストランド杖を用いた歩容ならびに免荷に関する解析
谷口允紀; 積際徹; 横川隆一
第34回 日本ロボット学会 学術講演会, 2016年09月 - T字杖，四脚杖，ロフストランド杖の歩容に関する一考察
谷口允紀; 積際徹; 横川隆一
2001 IEEE / RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2016年08月 - 機械的バックラッシを考慮した操作性に関する研究
杉浦和恵; 積際徹; 横川隆一
IEEE Metro Area Workshop in Kansai, 2016, 2016年08月 - 介助動作における腰部屈曲角度の計測および作業姿勢評価システムの開発
中坊将士; 積際徹; 横川隆一
IEEE Metro Area Workshop in Kansai, 2016, 2016年08月 - 支持免荷歩行訓練動作に基づく歩行支援ロボットの運動制御
坂田寛; 積際徹; 横川隆一
IEEE Metro Area Workshop in Kansai, 2016, 2016年08月 - 協調位置決め作業における 移動動作及び位置決め動作の運動解析
横尾公哉; 積際徹; 横川隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015年05月 - 人間とロボットの協調作業における動特性の可変制御機構の開発
小野一樹; 積際徹; 横川隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015年05月 - 人どうしの協調運搬作業においてリーダ・フォロワ間の相互作用が高次脳機能へ及ぼす影響
大畑真輝; 積際徹; 横川隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015年05月 - 支持免荷歩行訓練動作に基づく歩行支援ロボットの運動制御
坂田寛; 積際徹; 横川隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015年05月 - 人間-ロボット協調作業系において摩擦特性を付加した位置決め作業に関する高次脳機能評価
柴田篤志; 積際徹; 横川隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015年05月 - 被歩行補助者の状態推定に基づく歩行支援ロボットの運動制御
川端一帆; 積際徹; 横川隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015年05月 - 垂直多関節型マニピュレータPA-10 のコンプライアンス特性についての解析
中田雅也; 積際徹; 横川隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015年05月 - 示指の筋腱駆動系モデルを用いた電気メススイッチの押下時における操作力特性の解析
大城峻; 積際徹; 横川隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015年05月 - 表面筋電位および踏力計測に基づくペダリング動作解析システム
本元泰穂; 積際徹; 横川隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015年05月 - 介助動作における腰部屈曲角度の計測・解析システムの開発
中坊将士; 積際徹; 横川隆一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015年05月 - 二輪型運搬支援機を用いた運搬作業における作業者の身体的負担に関する一考察
大辻恭平; 積際徹; 横川隆一
計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会(SSI2013), 2013年10月 - 二輪走行機構を有する運搬支援機の開発
大竹洋輔; 積際徹; 横川隆一
計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会(SSI2013), 2013年10月 - インピーダンス制御されたロボットアーム手先に搭載する高剛性環境との接触機構
児玉宜彦; 積際徹; 横川隆一
計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会(SSI2013), 2013年10月 - 人とロボットの協調作業における力伝達量調節機構の運動制御
曽我祐介; 積際徹; 横川隆一
計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会(SSI2013), 2013年10月 - 人間とロボットの協調作業における力伝達量調節機構の設計
横溝秀一; 積際徹; 横川隆一
計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会(SSI2013), 2013年10月 - 人とロボットの協調作業における操作者の運動スキルに関する一考察
生田涼; 積際徹; 横川隆一
計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会(SSI2013), 2013年10月 - 垂直多関節型マニピュレータPA-10のコンプライアンスモデルに関する一考察
小島悠暉; 積際徹; 横川隆一
計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会(SSI2013), 2013年10月 - Development of the Walking-Support Robot Equipped with Force Detecting System
Katsuhiko Nishizawa; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
SICE Annual Conference 2013, 2013年09月 - Development of Wearable Haptic Device Using Variable Structure Control for End Effector of Haptic Device
Takashi Kinugawa; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
SICE Annual Conference 2013, 2013年09月 - Robot Motion Control Using Mechanical Load Adjuster with Motion Measurement Interface for Human-Robot Cooperation
Toru Tsumugiwa; Yuki Watanabe; Ryuichi Yokogawa
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2009), 2009年10月 - Development of Mechanical Load Adjusting Device with Motion Measurement Interface for Robotic Assistive Rehabilitation System
Toru Tsumugiwa; Yuki Watanabe; Ryuichi Yokogawa
2009 IEEE 11th International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR2009), 2009年06月 - Object Inherent Dynamics Based Motion Control in Human-Robot Cooperative Task System
Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA2009), 2009年 - Position Detecting Device for Measurement of Human Motion in Human-Machine Interaction
Toru TSUMUGIWA; Atsushi KAMIYOSHI; Ryuichi YOKOGAWA; Hiroshi SHIBATA
2007 IEEE / ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics ( AIM 2007 ), 2007年09月 - Relationship between model parameters and fingertip manipulation of a tendon-muscle driven system
Salvador Rivera Chequer; Ryuichi Yokogawa; Toru Tsumugiwa; Hiroshi Shibata
2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics ( ROBIO 2006 ), 2006年12月 - Development of Human Motion Detecting Device for Human-Machine Interface
Toru TSUMUGIWA; Atsushi KAMIYOSHI; Ryuichi YOKOGAWA; Hiroshi SHIBATA
2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics ( ROBIO 2006 ), 2006年12月 - Impedance Control Strategy using Virtual Stiffness Term for Human-Robot Cooperative Task(Power Assistance in Carrying Heavy Object)
A. Kamiyoshi; R. Yokogawa; H. Shibata; T. Tsumugiwa
ISR 2005 ( 36th International Symposium on Robotics ), 2005年11月 - Vibration Suppression Controls for a Variable Length Pendulum
K.Yoshida; H.Kawabe; I.Matsumoto; T.Tsumugiwa
SICE 2005 Annual Conference ( Okayama ), 2005年08月 - Stability Analysis for Impedance Control of Robot for Human-Robot Cooperative Task System
Toru TSUMUGIWA; Yasunori FUCHIKAMI; Atsushi KAMIYOSHI; Ryuichi YOKOGAWA; Kazunobu YOSHIDA
2004 IEEE / RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2004年10月 - Measurement Method for Compliance of Vertical-Multi-Articulated Robot -Application to 7-DOF Robot PA-10-
Toru TSUMUGIWA; Ryuichi YOKOGAWA; Kei HARA
2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2003年09月 - Switching Control of Position/Torque Control for Human-Robot Cooperative Task - Human-Robot Cooperative Carrying and Peg-in-Hole Task -
Toru TSUMUGIWA; Atsushi SAKAMOTO; Ryuichi YOKOGAWA; Kei HARA
2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2003年09月 - Variable Impedance Control with Virtual Stiffness for Human-Robot Cooperative Peg in Hole Task
Toru TSUMUGIWA; Ryuichi YOKOGAWA; Kei HARA
2002 IEEE / RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2002年12月 - VARIABLE IMPEDANCE CONTROL BASED ON ESTIMATION OF HUMAN ARM STIFFNESS FOR HUMAN-ROBOT COOPERATIVE TASK − Human-Robot Cooperative Calligraphic Task ―
Toru TSUMUGIWA; Ryuichi YOKOGAWA; Kei HARA
2002 The 6th International Conference on Motion and Vibration Control, 2002年08月 - Variable Impedance Control with Virtual Stiffness for Human-Robot Cooperative Task (Humnan Robot Cooperative Peg in Hole Task)
Toru TSUMUGIWA; Ryuichi YOKOGAWA; Kei HARA
SICE Annual Conference 2002 in Osaka ( SICE2002 ), 2002年08月 - Variable Impedance Control Based on Estimation of Human Arm Stiffness for Human-Robot Cooperative Calligraphic Task
Toru TSUMUGIWA; Ryuichi YOKOGAWA; Kei HARA
2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2002年05月 - Variable Impedance Control with Regard to Working Process for Man-Machine Cooperation-Work System
Toru TSUMUGIWA; Ryuichi YOKOGAWA; Kei HARA
2001 IEEE / RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2001年11月
産業財産権
- 特許権
インピーダンス制御装置、およびインピーダンス制御プログラム
特願 2003-157047 , 特開 2004-358575 - 特許権
ロボットシステム、ロボットのインピーダンス制御方法
特願 2003-015749 , 特開 2004-223663
共同研究・競争的資金等の研究課題
- 操作・作業対象物の動特性に対する人間の運動特性調整能力と適応メカニズムの解明
積際 徹
本研究の目的は、筋・脳賦活状態と運動特性、主観評価を相互に解析することにより、作業対象の動特性に対する人間の認知過程の一端について明らかにすることである。筋・脳賦活状態と運動に関わるデータと人間の心理状態を紐付けることができれば、力学的な相互作用を伴う作業や操作機器の動特性設計を定量的に実現するための有益な基盤情報になり、直感的かつ容易に操作・操縦できるような機器や操作インターフェースが実現できると考えられる。 本研究では、人間が操作する作業対象の動特性（例えば、インピーダンス特性として表現される慣性、粘性、剛性などの動特性）に対する人間の応答特性・認知過程を明らかにするために、三次元位置計測装置や力覚センサによる運動計測（人間の運動中の位置や力の計測）、fNIRS、筋電位計による脳血流変化量、筋電位計測を行い、得られたデータの解析を実施する。また、人間の感性評価を実現する主観評価については、アンケート等による調査を行い、種々のデータとともに多面的な解析を試みる。 本年度（2021年度）の研究成果としては、(1)実験実施に必要な環境の構築、(2)計測実験の実施、(3)データ解析法の確立が挙げられる。これらの成果によって、研究目的達成のために必要となるデータ収集や解析に関わる実現可能性を示すことができた。次年度以降は、解析結果に関わる各パラメータ間の関連性や相関についての検討を通して、研究目的となる“作業対象の動特性に対する人間の応答特性・認知過程の一端について明らかにすること”を目指す。, 日本学術振興会, 科学研究費助成事業 基盤研究(C), 2021年04月 -2024年03月, 基盤研究(C), 同志社大学 - 作業動特性に対する人間の認知能力解明と筋・脳賦活状態に関する解析手法の創成
積際 徹
科学研究費補助金 基盤研究(C), 2018年 -2020年, 研究代表者, 競争的資金 - 人間とロボットの動特性干渉制御に基づくロボットの運動制御法の創成と高次脳機能評価
積際 徹
科学研究費補助金 基盤研究(C), 2015年 -2017年, 研究代表者, 競争的資金 - 人間とロボットの力学的協調作業に伴う動特性帯域を滑らかに調整する機械的可変機構
積際 徹
科学研究費補助金 基盤研究(C), 2012年 -2014年, 研究代表者, 競争的資金 - 作業動特性帯域の可変制御に基づく人間-機械協調系の力学的相互作用の実現
積際 徹
科学研究費補助金 若手研究(B), 2010年 -2011年, 研究代表者, 競争的資金 - NIRSによる高次脳機能解析と擬似三角マトリクス構造に基づく指の筋腱駆動系の解析
横川 隆一; 積際 徹
指の関節軸の位置および関節軸に対する筋腱の位置は、数値的には、個人差があるものの、機能は共通することが分かった。微細な指先力の調整を行うための筋・腱の働きには、個人差があるが、いくつかの場合に分類できることが分かった。その分類は、MRIデータに基づいて構築されたモデルから説明できた。指先力の微細な操作において、指の操作性は指の姿勢によって異なるが、指先力を制御している脳の活動は、その操作性の変化に対応するように調整されていることがわかった。その成果は、制御対象である運動器の力学的特性が運動学習の神経機構に大きく影響している可能性を示すもので、運動神経生理学の分野に新しい知見を与えるものである。, 日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 2009年 -2011年, 基盤研究(B), 同志社大学 - 人間－ロボット協調作業系において固有動特性を運動規範とする力学的相互作用の実現
積際 徹
科学研究費補助金 若手研究(B), 2007年 -2008年, 研究代表者, 競争的資金