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http://mal.doshisha.ac.jp/

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Research Interests

• 制御
• マニピュレータ
• ロボット
• Control
• Manipulator
• Robot

Research Areas

• Informatics / Mechanics and mechatronics
• Informatics / Robotics and intelligent systems

Research Experience

• Doshisha University, Faculty of Life and Medical Sciences, 2008 - Today
• Doshisha University, 2002 - 2008
• Ministry of Education,Culture,Sports,Science and Technology, 2002 - 2006
• 同志社大学大学院工学研究科博士課程（前期課程）教授, 2002 - 2005
• 同志社大学大学院工学研究科博士課程（後期課程）教授, 2005 -
• 同志社大学大学院工学研究科博士課程（前期課程）助教授, 1998 - 2002
• Doshisha University, 1996 - 2002
• Doshisha University, 1998 - 2000
• Doshisha University, 1991 - 1996
• Doshisha University, 1989 - 1991

Education

• Doshisha University, 工学研究科, 機械工学専攻博士課程後期課程退学, - 1989
• Doshisha University, 工学研究科, 機械工学専攻博士課程前期課程, - 1988
• Doshisha University, 工学部, 機械工学科, - 1986

Degree

• Doctor of Engineering, Doshisha University
• Master of Engineering, Doshisha University

Association Memberships

• 日本機械学会
• 日本ロボット学会
• システム制御情報学会
• IEEE
• IEEE

Published Papers

• Effect of impedance characteristics on human cortical and upper limb muscle activity and work characteristics in human–robot physical interaction
  Toru TSUMUGIWA; Aoi SAKATA; Masanori MURAKAMI; Ryuichi YOKOGAWA
  Transactions of the JSME (in Japanese), Japan Society of Mechanical Engineers, 90(938) 24 - 00094, Oct. 2024, Scientific journal
  

  URLDOI URL
• Multimodal walker-type gait analysis system with encoder data of walker and human pose estimation data using fisheye-camera
  Katsuhiko NISHIZAWA; Yuma KOYAMATSU; Toru TSUMUGIWA; Ryuichi YOKOGAWA
  Transactions of the JSME (in Japanese), Japan Society of Mechanical Engineers, 90(937), Sep. 2024, Scientific journal
  

  URLDOI URL
• Effect of System Response Time on Brain Activity and Sense of Agency
  Keisuke Niwa; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  IEEE Access, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 12 126818 - 126828, Aug. 2024, Scientific journal
  

  URLDOI URL
• Evaluation of the Clinical Utility of a Gait Analysis System Using Pose Estimation Techniques in Physical Therapy
  Katsuhiko Nishizawa; Yu Oba; Kento Yamada; Ikumi Tanaka; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa; Tomoya Watanabe
  2024 SICE International Symposium on Control Systems, SICE ISCS 2024, 107 - 112, Mar. 2024, International conference proceedings
  

  DOI URLScopus URLScopus Citedby URL
• Muscle activation state revealing system based on sEMG measurement of leg muscles during pedaling exercise
  Toru TSUMUGIWA; Manami FUKUDA; Ryuichi YOKOGAWA
  Transactions of the JSME (in Japanese), Japan Society of Mechanical Engineers, 89(924) 23 - 00059, Aug. 2023, Scientific journal
  

  URLDOI URL
• Effects of Delayed Visual Feedback on Brain Activity: A Near-Infrared Spectroscopy Study
  Kengo Somei; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa; Mitsuhiro Narusue; Hiroto Nishimura; Yusaku Takeda; Toshihiro Hara
  2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), IEEE, 17 Jan. 2023, International conference proceedings
  

  URLDOI URL
• Effects of Display Response Latency on Brain Activity During Device Operation
  Kengo Somei; Kentaro Oshima; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa; Mitsuhiro Narusue; Hiroto Nishimura; Yusaku Takeda; Toshihiro Hara
  IEEE Access, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 11 34860 - 34869, 2023, Scientific journal
  

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• Effects of Leader–Follower Information Asymmetry on Brain Activity During Human–Human Cooperative Transport Work
  Shunsuke Satake; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  IECON 2022 – 48th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IEEE, 17 Oct. 2022, International conference proceedings
  

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• Development of Haptic Pointing Devices Under the Variable Admittance Control Theory
  Toru Tsumugiwa; Gen Asai; Atsushi Kamiyoshi; Ryuichi Yokogawa
  Journal of Robotics and Mechatronics, Fuji Technology Press Ltd., 34(1) 140 - 148, 20 Feb. 2022, Scientific journal
  

  URLDOI URL
• Gait Rehabilitation and Locomotion Support System Using a Distributed Controlled Robot System
  Katsuhiko Nishizawa; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  Journal of Robotics and Mechatronics, 34(1) 72 - 85, Feb. 2022, Scientific journal
  

  DOI URL
• Analysis of Sit–to–Walk Movement with an Admittance Controlled Robotic Walker
  Noriyoshi KAMITANI; Toru TSUMUGIWA; Ryuichi YOKOGAWA
  Transactions of the JSME (in Japanese), Japan Society of Mechanical Engineers, 88(912) 22 - 00075, 2022, Scientific journal
  

  DOI URL
• Effect of Display Response Time on Brain Activity in Human–Machine Interface Commander Operation
  Kentaro Oshima; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa; Mitsuhiro Narusue; Hiroto Nishimura; Yusaku Takeda; Toshihiro Hara
  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 6181 - 6186, Sep. 2021, International conference proceedings
• A study on muscle activities of patients for dynamic characteristics of wheeled–walker
  Shun WATANABE; Toru TSUMUGIWA; Ryuichi YOKOGAWA
  Transactions of the JSME (in Japanese), Japan Society of Mechanical Engineers, 87(895) 20 - 00402, Mar. 2021, Scientific journal
  

  URLDOI URL
• Activation analysis of the lower limb muscles of cyclists during pedaling
  Toru TSUMUGIWA; Shinya KADOTA; Ryuichi YOKOGAWA
  Transactions of the JSME (in Japanese), Japan Society of Mechanical Engineers, 86(891) 20 - 00121, Nov. 2020, Scientific journal
  

  URLDOI URL
• Gait Assessment on EMG and Trunk Acceleration with Impedance-Controlled Gait-Aid Walker-Type Robot
  Shun Watanabe; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 1125 - 1130, Jul. 2020, International conference proceedings
• Muscle and Brain Activations in Cylindrical Rotary Controller Manipulation with Index Finger and Thumb
  Rio Okatani; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa; Mitsuhiro Narusue; Hiroto Nishimura; Yuusaku Takeda; Toshihiro Hara
  IEEE International Conference on Robotics and Automation, 3806 - 3811, May 2020, International conference proceedings
  

  DOI URL
• Gait Analysis of Walking Locomotion Enhanced by an Impedance-Controlled Gait-Aid Walker-Type Robot
  Shun Watanabe; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020, Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 1187 - 1192, 01 Jan. 2020, International conference proceedings
  

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• Development of mechanical-impedance-varying mechanism in admittance control
  Toru Tsumugiwa; Miho Yura; Atsushi Kamiyoshi; Ryuichi Yokogawa
  Journal of Robotics and Mechatronics, 30 863 - 872, 01 Dec. 2018, Scientific journal
  

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• Analysis of Upper-Extremity Motion and Muscle and Brain Activation during Machine Operation in Consideration of Mass and Friction
  Toru Tsumugiwa; Atsushi Shibata; Ryuichi Yokogawa
  IEEE Transactions on Human-Machine Systems, Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 48(2) 161 - 171, 01 Apr. 2018, Scientific journal
  

  URLDOI URL
• Changes in brain activation associated with backlash magnitude: a step toward quantitative evaluation of maneuverability
  Kazue Sugiura; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  Artificial Life and Robotics, Springer Tokyo, 23 140 - 145, 04 Nov. 2017, Scientific journal
  

  URLDOI URL
• Maneuverability of impedance-controlled motion in a human-robot cooperative task system
  Toru Tsumugiwa; Yoshiki Takeuchi; Ryuichi Yokogawa
  Journal of Robotics and Mechatronics, Fuji Technology Press, 29(4) 746 - 756, 01 Aug. 2017, Scientific journal
  

  URLDOI URL
• Development of motion analysis system for cyclists based on surface EMG and pedal force measurements
  Toru TSUMUGIWA; Yasuho HOMMOTO; Ryuichi YOKOGAWA
  Transactions of the JSME (in Japanese), Japan Society of Mechanical Engineers, 82(841) DOI:10.1299/transjsme.16-00010 - 00010, 2016, Scientific journal
  

  URLDOI URL
• Analysis for motion characteristics of human operator and motor area of higher brain function during human-robot cooperative work
  TSUMUGIWA Toru; IKUTA Ryo; YOKOGAWA Ryuichi
  Transactions of the JSME (in Japanese), The Japan Society of Mechanical Engineers, 82(834) DOI:10.1299/transjsme.15-00095 - 15-00095, 2015
  

  DOI URL
• Compliance analysis of the vertical multi articulated manipulator PA-10
  TSUMUGIWA Toru; KOJIMA Yuki; YOKOGAWA Ryuichi
  Transactions of the JSME (in Japanese), The Japan Society of Mechanical Engineers, 81(828) DOI:10.1299/transjsme.15-00014 - 15-00014, 2015
  

  DOI URL
• Compliance measurement for the Mitsubishi PA-10 robot
  Toru Tsumugiwa; Yasuhiro Fukui; Ryuichi Yokogawa
  ADVANCED ROBOTICS, TAYLOR & FRANCIS LTD, 28(14) 919 - 928, 2014, Scientific journal
  

  DOI URL
• Development of motion control algorithm of walking support robot based on user-robot positional displacement
  Toshiya Morita; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C, The Japan Society of Mechanical Engineers, 79(806) 3584 - 3596, Oct. 2013
  

  DOI URL
• Development of human-robot cooperative system equipped with mechanism to detect the contact conditions between robot and external environment
  Ryo Inoue; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C, The Japan Society of Mechanical Engineers, 79(805) 2981 - 2991, Sep. 2013
  

  DOI URL
• Development of mechanical regulator of physical human-robot interaction to stabilize the impedance control in a constraint state
  Kosuke Irino; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C, The Japan Society of Mechanical Engineers, 79(802) 2048 - 2061, Jun. 2013
  

  DOI URL
• Development and evaluation of mechanical regulator of dynamical interference in human-robot cooperative task system
  Nobuyuki Kinoshita; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C, Japan Society of Mechanical Engineers, 79(808) 4705 - 4720, 2013, Scientific journal
  

  DOI URL
• 垂直多関節型マニピュレータPA-10の手先コンプライアンス特性のモデル設計に関する一考察
  岡田 昌也; 積際 徹; 横川 隆一
  設計工学会, 設計工学会 28 - 36, 2013
• Analysis and evaluation method for a human motion skill proficiency for human-robot cooperative positioning task
  Kentaro Okamoto; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C, The Japan Society of Mechanical Engineers, 原著論文No.2013(JCR-0177) 2394 - 2407, 2013
  

  DOI URL
• Grasp and transport control for a chopsticks-type robot using work control
  Yojiro Yamasaki; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  International Journal of Advanced Mechatronic Systems, 4(1) 32 - 40, Feb. 2012, Scientific journal
  

  URLDOI URL
• Walking-support Robot using Distributed Individual Units Coordinated through a Communication Network
  YOKOGAWA Ryuichi; TSUMUGIWA Toru
  JRSJ, The Robotics Society of Japan, 28(9) 1077 - 1078, 15 Nov. 2010, Scientific journal
  

  DOI URL
• Grasp and transport control of a chopsticks-type robot
  Yojiro Yamasaki; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  ICIC Express Letters, 6(1) 907 - 916, 01 Jun. 2010, Scientific journal
  

  URLDOI URL
• Robot Motion Control Using Mechanical Load Adjuster with Motion Measurement Interface for Human-Robot Cooperation
  Toru Tsumugiwa; Yuki Watanabe; Ryuichi Yokogawa
  2009 IEEE-RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, IEEE, 467 - 472, 2009, International conference proceedings
  

  DOI URL
• Development of Mechanical Load Adjusting Device with Motion Measurement Interface for Robotic Assistive Rehabilitation System
  Toru Tsumugiwa; Yuki Watanabe; Ryuichi Yokogawa
  2009 IEEE 11TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON REHABILITATION ROBOTICS, VOLS 1 AND 2, IEEE, (2009) 141 - +, 2009, International conference proceedings
  

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• Object Inherent Dynamics Based Motion Control in Human-Robot Cooperative Task System
  Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  ICRA: 2009 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-7, IEEE, (2009) 898 - 903, 2009, International conference proceedings
  

  DOI URL
• Evaluation and Control of Redundant Manipulators Based on a Kinematic Accuracy Index Considering Task-directions
  甲斐 義弘; 横川 隆一
  日本機械学会論文集 C編, 74(742) 1485 - 1492, Jun. 2008
• A Study on a Method for Switching Control Mode of Robot Manipulators (1st Report, A proposal of a Method for Switching Control Mode Based on Position and Force Errors)
  山崎 容次郎; 横川 隆一; 積際 徹; 原 敬
  日本機械学会論文集 C編, 74(740) 862 - 875, Apr. 2008
• Position-detecting device for measurement of human motion in human-machine interaction
  Toru Tsumugiwa; Atsushi Kamiyoshi; Ryuichi Yokogawa; Hiroshi Shibata
  2007 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS, VOLS 1-3, IEEE, 743 - +, 2007, International conference proceedings
• Stability Analysis for Impedance Control of Robot in Human-Robot Cooperative Task System
  Toru Tsumugiwa; Yasunori Fuchikami; Atsushi Kamiyoshi; Ryuichi Yokogawa; Kazunobu Yoshida
  JOURNAL OF ADVANCED MECHANICAL DESIGN SYSTEMS AND MANUFACTURING, JAPAN SOC MECHANICAL ENGINEERS, 1(1) 113 - 121, 2007, Scientific journal
  

  DOI URL
• Development of human motion detecting device for human-machine interface
  Toru Tsumugiwa; Atsushi Kawyoshi; Ryuichi Yokogawa; Hiroshi Shibata
  2006 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS, VOLS 1-3, IEEE, 239 - +, 2006, International conference proceedings
  

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• Relationship between model parameters and fingertip manipulation of a tendon-muscle driven system model
  Salvador Rivera Chequer; Ryuichi Yokogawa
  2006 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS, VOLS 1-3, IEEE, 1059 - +, 2006, International conference proceedings
  

  DOI URL
• Stability Analysis for Impedance Control of Robot for Human-Robot Cooperative Task System
  積際徹; 渕上康徳; 神吉厚之; 横川隆一; 吉田和信
  Transaction of the Japan Society of Mechanical Engineers C, 71(707) 2267 - 2272, Jul. 2005
• Stability Analysis for Impedance Control of Robot for Human-Robot Cooperative Task System
  Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa; Kazunobu Yoshida
  Proc. 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2004 3883 - 3888, 01 Dec. 2004, International conference proceedings
  

  Permalink
• Manipulabilities of the index finger and thumb in three tip-pinch postures
  R Yokogawa; K Hara
  JOURNAL OF BIOMECHANICAL ENGINEERING-TRANSACTIONS OF THE ASME, ASME, 126(2) 212 - 219, Apr. 2004, Scientific journal
  

  DOI URL
• A Control Strategy for Human-Robot Cooperative Carrying and Peg-in-Hole Task
  TSUMUGIWA Toru; SAKAMOTO Atsushi; YOKOGAWA Ryuichi; HARA Kei
  Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C., The Japan Society of Mechanical Engineers, 70(689) 69 - 76, Jan. 2004
• Simple indoor monitoring airship with a cross-allocated ultrasonic sensor
  K Hagihara; M Miyagawa; N Nishino; H Shibata; R Yokogawa
  PROCEEDINGS OF THE TENTH IASTED INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND APPLICATIONS, ACTA PRESS, 212 - 215, 2004, International conference proceedings
  

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• 人間とロボットによる協調作業における人間の手先剛性の推定にもとづく可変インピーダンス制御（人間とロボットによる協調書道）
  積際 徹; 横川 隆一; 原 敬
  設計工学会, 38(4) 195 - 201, Apr. 2003
• Measurement method for compliance of vertical-multi-articulated robot - Application to 7-DOF robot PA-10-
  T Tsumugiwa; R Yokogawa; K Hara
  2003 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-3, PROCEEDINGS, IEEE, 69(688) 2741 - 2746, 2003, International conference proceedings
  

  URL
• Measurement of distribution of maximum index-fingertip force in all directions at fingertip in flexion/extension plane
  R Yokogawa; K Hara
  JOURNAL OF BIOMECHANICAL ENGINEERING-TRANSACTIONS OF THE ASME, ASME-AMER SOC MECHANICAL ENG, 124(3) 302 - 307, Jun. 2002, Scientific journal
  

  DOI URL
• Variable impedance control based on estimation of human arm stiffness for human-robot cooperative calligraphic task
  T Tsumugiwa; R Yokogawa; K Hara
  2002 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS I-IV, PROCEEDINGS, IEEE, 2002 644 - 650, 2002, International conference proceedings
  

  URL
• Construction of PC-based intelligent CAD system for cold forging process design - integration of CAD system and development of input method
  S Sakamoto; T Katayama; R Yokogawa; T Kimura
  JOURNAL OF MATERIALS PROCESSING TECHNOLOGY, ELSEVIER SCIENCE SA, 119(1-3) 58 - 64, Dec. 2001, Scientific journal
• Variable impedance control with regard to working process for man-machine cooperation-work system
  T Tsumugiwa; R Yokogawa; K Hara
  IROS 2001: PROCEEDINGS OF THE 2001 IEEE/RJS INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4, IEEE, 3 1564 - 1569, 2001, International conference proceedings
  

  URL
• A Changing Method of Position and Force Control Modes for an Articulated Manipulator Coming in Contact with Soft Objects
  YAMAZAKI Youzirou; YOKO Ryuichi; HARA Kei
  The science and engineering review of Doshisha University, Doshisha University, 39(1) 21 - 32, 1998, Research institution

MISC

• ステアリング操舵時の上肢姿勢解析に基づく手先コンプライアンス特性
  杉本 帆乃香; 積際 徹; 横川 隆一; 成末 充宏; 武田 雄策; 原 利宏
  第38回 日本ロボット学会 学術講演会, RSJ2020AC3I1-02 , Oct. 2020, Summary national conference
• HMIコマンダ回転操作における関節角度・表面筋電位計測に基づく示指・拇指のコンプライアンス特性解析
  林 真優; 積際 徹; 横川 隆一; 成末 充宏; 武田 雄策; 原 利宏
  第38回 日本ロボット学会 学術講演会, RSJ2020AC2I3-05 , Oct. 2020, Summary national conference
• つまみ回転操作時における示指・拇指のコンプライアンス特性に基づく指姿勢解析
  伊藤 亮平; 積際 徹; 横川 隆一; 成末 充宏; 武田 雄策; 原 利宏
  第38回 日本ロボット学会 学術講演会, RSJ2020AC2I3-04 , Oct. 2020, Summary national conference
• 手腕運動時の脳賦活・筋賦活に基づく操作性評価
  横川隆一; 田中懐; 積際徹; 横川隆一
  日本機械学会 第30回バイオエンジニアリング講演会, 287, 2017
• 脳・筋賦活解析に基づく操作機器使用時の操作性評価
  横川隆一; 山本洋介; 積際徹; 横川隆一
  日本機械学会 第30回バイオエンジニアリング講演会, 26, 2017
• 協調運搬作業における人どうしの相互作用が脳活動へ及ぼす影響
  横川隆一; 中島詩惟; 積際徹; 横川隆一
  日本機械学会 第30回バイオエンジニアリング講演会, 125, 2017
• 機器操作に伴うバックラッシが操作性ならびに脳賦活・筋電位に与える影響
  横川隆一; 杉浦和恵; 積際徹; 横川隆一
  日本機械学会 第30回バイオエンジニアリング講演会, 118, 2017
• 表面筋電位・踏力計測に基づくペダリング動作解析システムの評価
  横川隆一; 阿部直也; 積際徹; 横川隆一
  日本機械学会 第30回バイオエンジニアリング講演会, 117, 2017
• 自転車競技選手のペダリング動作時における下肢筋群の筋活動に関する一考察
  横川隆一; 藤田雅也; 積際徹; 横川隆一
  日本機械学会 第30回バイオエンジニアリング講演会, 96, 2017
• 示指・拇指によるつまみ回転操作時の運動特性
  横川隆一; 米澤潤平; 積際徹; 横川隆一
  日本機械学会 第30回バイオエンジニアリング講演会, 95, 2017
• つまみ回転操作時における示指/拇指の指先力・指姿勢に関する研究
  横川隆一; 平田樹; 積際徹; 横川隆一
  日本機械学会 第30回バイオエンジニアリング講演会, 92, 2017
• 歩行支援機器による歩行運動と歩容に関する研究
  横川隆一; 中本沙良; 積際徹; 横川隆一
  日本機械学会 第30回バイオエンジニアリング講演会, 88, 2017
• 示指・拇指によるつまみ回転操作時の指先力特性
  横川隆一; u; sub; 藤田咲良; 積際徹; 横川隆一
  日本機械学会 第30回バイオエンジニアリング講演会, 87, 2017
• 示指と拇指のつまみ回転動作における指先力特性解析
  横川隆一; 西村啓人; 積際徹; 横川隆一
  日本機械学会 第30回バイオエンジニアリング講演会, RSJ2017AC1B2-05, 2017
• インピーダンス可変機構を用いた人間とロボットの協調作業システムにおける安定解析
  横川隆一; 内田智之; 神吉厚之; 積際徹; 横川隆一
  第35回 日本ロボット学会 学術講演会, RSJ2017AC3G2-02, 2017
• 両もち梁理論を用いた機械インピーダンス可変機構による人間とロボットの協調作業
  横川隆一; 由良美帆; 神吉厚之; 積際徹; 横川隆一
  第35回 日本ロボット学会 学術講演会, RSJ2017AC3G1-02, 2017
• 両もち梁理論を用いたロボット装着型機械インピーダンス可変機構の開発・評価
  横川隆一; 永田求; 神吉厚之; 積際徹; 横川隆一
  第35回 日本ロボット学会 学術講演会, RSJ2017AC3G1-03, 2017
• 操作機器が有するバックラッシが人間の生体情報に与える影響
  横川隆一; 杉浦和恵; 積際徹; 横川隆一
  第35回 日本ロボット学会 学術講演会, RSJ2017AC1G2-05, 2017
• T字杖，四脚杖，ロフストランド杖を用いた歩容および下肢関節に関する解析
  横川隆一; 谷口允紀; 積際徹; 横川隆一
  第35回 日本ロボット学会 学術講演会, RSJ2017AC1B2-05, 2017
• 自転車競技選手のペダリング動作における下肢筋群賦活に関する一考察
  門田真弥; 積際徹; 横川隆一
  日本機械学会 第29回バイオエンジニアリング講演会, 2G13 , 2017
• 起立支援における被介護者の起立動作特性
  清水康隆; 積際徹; 横川隆一
  日本機械学会 第29回バイオエンジニアリング講演会, 2E+21 , 2017
• 摩擦特性を付与した運動が筋賦活および運動野・体性感覚野に及ぼす影響
  眞鍋奈津季; 積際徹; 横川隆一
  日本機械学会 第29回バイオエンジニアリング講演会, 1G24 , 2017
• 一輪型運搬支援機に搭載する電動ブレーキ機構の開発
  足立梨絵; 積際徹; 横川隆一
  日本機械学会 第29回バイオエンジニアリング講演会, 1E+15 , 2017
• 作業対象が有する機械コンプライアンス値と人間の運動特性
  ベルナール マエル耀平; 積際徹; 横川隆一
  日本機械学会 第29回バイオエンジニアリング講演会, 1E+13 , 2017
• KINECTを用いた下肢動作計測に基づく被介護者の動作解析
  中西真理愛; 積際徹; 横川隆一
  日本機械学会 第29回バイオエンジニアリング講演会, 1E+12 , 2017
• Force analysis of the index finger and thumb in turning the cylindrical object
  Hiroto Nishimura; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  AROB 22nd 2017, 275 - 278, 2017
• Evaluation of mechanical impedance regulator mechanism in human-robot cooperative task system
  Miho Yura; Atsushi Kamiyoshi; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  AROB 22nd 2017, 319 - 322, 2017
• Effect of mechanical backlash on higher brain functions and surface potential signals
  Kazue Sugiura; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  AROB 22nd 2017, 130 - 134, 2017
• Force analysis of the index finger and thumb in turning the cylindrical object
  Hiroto Nishimura; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  AROB 22nd 2017, 275 - 278, 2017
• Effect of mechanical backlash on higher brain functions and surface potential signals
  Kazue Sugiura; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  AROB 22nd 2017, 130 - 134, 2017
• 機械的バックラッシが高次脳機能および筋賦活状態に及ぼす影響
  杉浦和恵; 積際徹; 横川隆一
  第34回 日本ロボット学会 学術講演会, RSJ2016AC3W3-05 , 2016
• 人間とロボットの協調作業における機械インピーダンス可変機構の開発
  永田求; 積際徹; 横川隆一
  第34回 日本ロボット学会 学術講演会, RSJ2016AC2B2-01 , 2016
• 人間-ロボット協調作業系における摩擦運動特性下での 筋賦活および高次脳機能解析
  眞鍋奈津季; 積際徹; 横川隆一
  第34回 日本ロボット学会 学術講演会, RSJ2016AC2B1-04 , 2016
• T字杖，四脚杖，ロフストランド杖を用いた歩容ならびに免荷に関する解析
  谷口允紀; 積際徹; 横川隆一
  第34回 日本ロボット学会 学術講演会, RSJ2016AC1E2-02 , 2016
• 機械的バックラッシを考慮した操作性に関する研究
  杉浦和恵; 積際徹; 横川隆一
  IEEE Metro Area Workshop in Kansai, 2016, P-20 , 2016
• 介助動作における腰部屈曲角度の計測および作業姿勢評価システムの開発
  中坊将士; 積際徹; 横川隆一
  IEEE Metro Area Workshop in Kansai, 2016, P-19 , 2016
• 支持免荷歩行訓練動作に基づく歩行支援ロボットの運動制御
  坂田寛; 積際徹; 横川隆一
  IEEE Metro Area Workshop in Kansai, 2016, P-18 , 2016
• Analysis of Maneuverability based on Human Motion Characteristics and Brain Activity in Human-Robot Cooperative Task
  Yokoo Kimiya; Tsumugiwa Toru; Yokogawa Ryuichi
  同志社大学ハリス理化学研究報告, Alternative:Harris Science Research Institute of Doshisha University, 第57巻(第2号) 76 - 87, 2016
  

  DOI URL
• 2P1-N08 Analysis of Moving and Pointing Behavior Characteristics in Human-Robot Cooperative Positioning Task
  YOKOO Kimiya; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2015 "2P1 - N08(1)"-"2P1-N08(4)", 17 May 2015
• 2P1-M09 Development of the variable control mechanism for adjusting the dynamic characteristics under the human-robot cooperative task
  ONO Kazuki; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2015 "2P1 - M09(1)"-"2P1-M09(4)", 17 May 2015
• 2P1-M08 Effect of mechanical interaction between leader and follower on higher brain functions during human-human cooperative transportation task
  OHATA Masaki; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2015 "2P1 - M08(1)"-"2P1-M08(4)", 17 May 2015
• 1P1-F03 Motion Analysis System for Bicycle Pedaling based on Surface EMG and Pedal Force Measurements
  HOMMOTO Yasuho; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2015 "1P1 - F03(1)"-"1P1-F03(4)", 17 May 2015
• 1P1-C08 Development of measurement system of lumbar flexion angle for nurse caring assistance motion
  NAKABO Masashi; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2015 "1P1 - C08(1)"-"1P1-C08(3)", 17 May 2015
• 2P1-L02 Motion Control of Walking Support Robot Based on Estimation of User's Walking State
  KAWABATA Ichiho; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2015 "2P1 - L02(1)"-"2P1-L02(3)", 17 May 2015
• 2P1-L07 Evaluation of higher brain function about the positioning task added friction properties in human-robot cooperative task
  SHIBATA Atsushi; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2015 "2P1 - L07(1)"-"2P1-L07(3)", 17 May 2015
• 2A2-T09 Analysis of compliance characteristic for a vertical multi articulated manipulator PA-10
  NAKATA Masaya; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2015 "2A2 - T09(1)"-"2A2-T09(4)", 17 May 2015
• 1P1-X01 Analysis of operating force during pressing a switch on electric surgical unit using a tendon-muscle driven model of the index finger
  OOGI Shun; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2015 "1P1 - X01(1)"-"1P1-X01(4)", 17 May 2015
• 装着型力覚提示装置の可動範囲の拡大を実現する可変制御機構の開発（可変制御機構の設計開発と力覚提示状態の評価）
  衣川 卓志; 森川 翔太; 積際 徹; 横川 隆一
  日本機械学会論文集Ｃ編, DOI: 10.1299/transjsme.2014dr0265 , 2014
• 装着型力覚提示装置の可動範囲の拡大を実現する可変制御機構の開発（可動範囲の広域化に対応した力覚提示手法の提案と評価）
  森川 翔太; 積際 徹; 横川 隆一
  日本機械学会論文集Ｃ編, DOI: 10.1299/transjsme.2014dr0234 , 2014
• Development of variable control mechanism to amplify operating range of end-effector of wearable haptic device (Design of the variable control mechanism and evaluation of haptic states)
  KINUGAWA Takashi; MORIKAWA Shota; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  Transactions of the JSME (in Japanese), The Japan Society of Mechanical Engineers, 80(816) DOI: 10.1299/transjsme.2014dr0234 - DR0265, 2014
  

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• Development of variable control mechanism to amplify operating range of end-effector of wearable haptic device (Proposal and evaluation of force feedback system in wide operating range)
  MORIKAWA Shota; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  Transactions of the JSME (in Japanese), The Japan Society of Mechanical Engineers, 80(816) DOI: 10.1299/transjsme.2014dr0234 - DR0234, 2014
  

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• G151054 Motion Control of a Chopsticks-type Robot Using Load Reduction
  YAMASAKI Yojiro; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  Mechanical Engineering Congress, Japan, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2013 "G151054 - 1"-"G151054-4", 08 Sep. 2013
• 2P1-O08 Work Control and Power Control Using Load Influencing the Environment for a Planar 3-DOF Robot(Dynamics & Design of Robot System)
  SASAKI Shota; YAMASAKI Yojiro; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2013 "2P1 - O08(1)"-"2P1-O08(4)", 22 May 2013
• Development of Human-Robot Cooperative System Equipped with Mechanism to Detect the Contact Conditions between Robot and External Environment
  INOUE Ryo; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERS Series C, The Japan Society of Mechanical Engineers, 原著論文No.2012(JCR-0238) 2981 - 2991, 2013
  

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• Development of the Walking-Support Robot Equipped with Force Detecting System
  横川 隆一; Katsuhiko Nishizawa; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  SICE Annual Conference 2013, 2696 - 2698, 2013
• Development of Wearable Haptic Device Using Variable Structure Control for End Effector of Haptic Device
  横川 隆一; Takashi Kinugawa; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  SICE Annual Conference 2013, 279 - 281, 2013
• Development of Motion Control Algorithm of Walking Support Robot Based on User-Robot Positional Displacement
  MORITA Toshiya; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERS Series C, The Japan Society of Mechanical Engineers, 原著論文No.2013(JCR-0277) 3584 - 3596, 2013
  

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• An Analysis of Design for Modeling of Tip Compliance Characteristic of a Vertical Multi Articulated Robot PA-10
  横川 隆一; 岡田 昌也; 積際 徹; 横川 隆一
  設計工学会, 日本設計工学会, Vol.48(No.11(2013-11)) 514 - 522, 2013
• Development of the Walking-Support Robot Equipped with Force Detecting System
  YOKOGAWA Ryuichi; Katsuhiko Nishizawa; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  SICE Annual Conference 2013, 2696 - 2698, 2013
• Development of Wearable Haptic Device Using Variable Structure Control for End Effector of Haptic Device
  YOKOGAWA Ryuichi; Takashi Kinugawa; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  SICE Annual Conference 2013, 279 - 281, 2013
• 1A2-V08 The development of mechanical device to stabilize the impedance control in constraint space(Cooperation between Human and Machine(2))
  IRINO Kosuke; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2012 "1A2 - V08(1)"-"1A2-V08(4)", 27 May 2012
• Development of Force Haptic Device Equipped with 3-DOF Parallel Mechanism
  TANIGUCHI Yoshinori
  TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERS Series A, The Japan Society of Mechanical Engineers, 原著論文No.2012(JCR-0237) 3228 - 3238, 2012
  

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• A48 Motion Analysis of Lower Limb Movement during Pedaling of Cyclist with Iliotibial Band Syndrome
  FUKUOKA Norimitsu; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  Symposium on sports and human dynamics, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2011 247 - 248, 30 Oct. 2011
• A37 Functional Postures of Index Finger and Surface EMG
  SEI Fumiaki; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  Symposium on sports and human dynamics, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2011 200 - 202, 30 Oct. 2011
• A36 Model of Muscle-Tendon Driven System for Index Finger on MRI Images
  NAKATANI Hidetsugu; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  Symposium on sports and human dynamics, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2011 196 - 199, 30 Oct. 2011
• 2A1-B09 Development of Man-Machine Interface for Human-Robot Cooperative Task(Cooperation between Human and Machine)
  INOUE Ryo; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2011 "2A1 - B09(1)"-"2A1-B09(2)", 26 May 2011
• 1201 Development of Blinks Measurement System during VDT Work Using Image Measurement
  KOJIMA Yusuke; YOKOGAWA Ryuichi; TSUMUGIWA Toru
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2011(86) "12 - 1", 19 Mar. 2011
• 717 Modeling of Rotation Axes of IP and MP Joints of Index Finger Using MRI
  FUTAMI Shota; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2011(86) "7 - 17", 19 Mar. 2011
• 824 Evaluation of Maneuverability of Power Assist System Using Bio logical Information
  NAKAMURA Yusuke; TSUMUGIVVA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2011(86) "8 - 24", 19 Mar. 2011
• 825 Effectiveness of Attachment for Preventing Excessive Bending of Thumb Operating Small Information Terminal Based on Postures of Thumb and EMG
  IKINOBU Ai; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2011(86) "8 - 25", 19 Mar. 2011
• 716 Evaluation of Joint Compliance of Vertical Multi Articulated Robot
  FUJITA Suguru; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2011(86) "7 - 16", 19 Mar. 2011
• 719 Statics Model of Human ThumbBased on MR Image Data
  MATSUMURA Yusuke; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2011(86) "7 - 19", 19 Mar. 2011
• 714 Control Method of Autonomous Transfer Robot with Range Image Sensor
  WATARI Yutaro; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2011(86) "7 - 14", 19 Mar. 2011
• 628 Development of Load Adjusting Method of Two Step Gait with Walking Support Robots Using Sole Pressure Measurement Shoes
  MATSUNAGA Naoya; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2010(85) "6 - 28", 16 Mar. 2010
• 621 Development of Muscular-Tension-Estimation Algorithm by VBA and an Application to Medical Treatment of Dysmyotonia
  KODAMA Taichi; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2010(85) "6 - 21", 16 Mar. 2010
• 627 Performance Estimation of Distributed Robot System for Movement Support and Development of Walking Support Control
  YOKOI Takeshi; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2010(85) "6 - 27", 16 Mar. 2010
• 626 Compliance Model of Vertical Multi Articulated Manipulator PA10
  TERAMURA Yu; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2010(85) "6 - 26", 16 Mar. 2010
• 722 Haptic Device Control based on Estimation of End Point Force using Myoelectric Potential
  HORIUCHI Tomoyuki; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2010(85) "7 - 26", 16 Mar. 2010
• Stability Analysis for Variable Impedance Control of Robot
  Tsumugiwa Toru; Yokogawa Ryuichi
  The science and engineering review of Doshisha University, Doshisha University, 第51巻(第2号) 40 - 46, 2010
  

  DOI URL
• Grasp and Transport Control for a Chopsticks-type Robot Using Work Done on an Object
  横川 隆一; Y. Yamasaki; T. Tsumugiwa; R. Yokogawa
  2010 International Conference on Modelling, Identification and Control (ICMIC2010), 269 - 275, 2010
• Grasp and Transport Control for a Chopsticks-type Robot Using Work Done on an Object
  2010 International Conference on Modelling, Identification and Control (ICMIC2010), 269 - 275, 2010
• 2A2-M13 Relationship between Manipulability of Thumb and Brain Activation in Cell-phone Keystrokes with Thumb
  TAKEDA Shigenori; TSUMIGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2009 "2A2 - M13(1)"-"2A2-M13(2)", 25 May 2009
• 2A1-B02 Development of Appearance Inspection System of Parts with Pan/tilt Device
  YUKIZANE Fumiaki; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2009 "2A1 - B02(1)"-"2A1-B02(2)", 25 May 2009
• 1P1-C21 Development of Power Assist System Using Force-and-Displacement Detection Interface with Parallel Mechanism.
  SHINOHARA Koki; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2009 "1P1 - C21(1)"-"1P1-C21(2)", 25 May 2009
• 1A1-M03 Muscle-Skeletal Kinematic Model of Index Finger by MRI Images
  YOSHINO Hiroyasu; YOKOGAWA Ryuichi; TSUMUGIWA Toru
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2009 "1A1 - M03(1)"-"1A1-M03(2)", 25 May 2009
• 1321 Stepping Over the Ditch by the Quadruped Robot with a Variable Body Mechanism
  FUJII Kota; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2009(84) "13 - 21", 16 Mar. 2009
• 1315 Design and Control of the Robot for Transportation of Parts and Products
  MACHIDA Masaomi; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2009(84) "13 - 15", 16 Mar. 2009
• 1316 Development of Support Robot to Assist Human's Upper Limb Movement
  TAKAHATA Koji; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2009(84) "13 - 16", 16 Mar. 2009
• 1330 Identification of Joint Compliance of Vertical Multi Articulated Robot
  FUKUI Yasuhiro; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2009(84) "13 - 30", 16 Mar. 2009
• 1324 Construction of Fibers Defect Recognition Systems using Image Information
  NAKASHIMA Yoshinori; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2009(84) "13 - 24", 16 Mar. 2009
• 1323 Estimation Link Lengths of Index Finger using Image Information
  ONISHI Tatsunobu; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2009(84) "13 - 23", 16 Mar. 2009
• 1322 Estimation of Seating Posture of VDT Worker Using Image Measurement
  YANAGIMOTO Hiroyuki; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2009(84) "13 - 22", 16 Mar. 2009
• 1A2-D14 Development of Mechanical Load Adjuster with Motion Measurement Device for Human Robot Interaction
  TSUMUGIWA Toru; WATANABE Yuki; YOKOGAWA Ryuichi
  ロボティクス メカトロニクス講演会, 2009, The Japan Society of Mechanical Engineers, "1A2 - D14(1)"-"1A2-D14(3)", 2009
• 1A1-D07 Development of Power Assist System using Surface Electromyogram Data
  YAMAMOTO Susumu; UENO Tomohiro; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2008 "1A1 - D07(1)"-"1A1-D07(2)", 06 Jun. 2008
• 1A1-D03 Development of Human-Robot Cooperative Task System based on Inherent Dynamics Based Control
  TSUMUGIWA Toru; UENO Tomohiro; YAMAMOTO Susumu; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2008 "1A1 - D03(1)"-"1A1-D03(2)", 06 Jun. 2008
• 2A1-H06 Motion Simulation of Tendon-Driven Model of The Index Finger
  FUJIMURA Koji; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2008 "2A1 - H06(1)"-"2A1-H06(2)", 06 Jun. 2008
• 2A1-H17 Kinematic Characteristics of Linkage of Human Index Finger
  OGAWA Tomohiro; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2008 "2A1 - H17(1)"-"2A1-H17(2)", 06 Jun. 2008
• 211 Human-Robot Cooperative System Based on Inherent Dynamics of Work Object
  UENO Tomohiro; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2008(83) "2 - 11", 14 Mar. 2008
• 1230 Walking Support Cam Mechanism for Reducing Knee Joint Load
  TAKEUCHI Akihiro; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2008(83) "12 - 30", 14 Mar. 2008
• 1222 Coupled Mechanism with Uniaxial Drive for Eating Support
  HATTORI Takehito; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2008(83) "12 - 22", 14 Mar. 2008
• 1217 Power Assist System Using Force and Displacement Detection Interface with Parallel Mechanism
  IWATA Junichi; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2008(83) "12 - 17", 14 Mar. 2008
• 1223 Evaluation of the Kinematics Model of Muscle-Tendon Arrangement of Index Finger using MRI Index Finger using MRI
  YAGI Wataru; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2008(83) "12 - 23", 14 Mar. 2008
• 1224 Slope Crossing of a Quadruped Robot with a Variable Body Mechanism
  MIZUNO Masaaki; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2008(83) "12 - 24", 14 Mar. 2008
• 1227 Mechanism for Supporting Movement of Physically Handicapped Person's Body Posture in Putting on and Taking off a Pair of Trousers
  HANAI Atsushi; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2008(83) "12 - 27", 14 Mar. 2008
• F4-5 Impedance Control of Robot for Human-Robot Dynamical Interaction System
  TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  The Computational Mechanics Conference, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2007(20) 48 - 49, 25 Nov. 2007
• 1A1-M08 Robot Motion Control based on Relative Motion Information between Human and Robot in Human-Robot Dynamical Interaction
  TSUMUGIWA Toru; KAMIYOSHI Atsushi; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2007 "1A1 - M08(1)"-"1A1-M08(3)", 11 May 2007
• 1408 Evaluation of the Manipulability of an Index Finger Fingertip using Genetic Algorithm
  FUKUMOTO Toshinori; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2007(82) "14 - 8", 16 Mar. 2007
• 1411 Estimate Algorithm of VDT Worker's Gaze Point uing the Position and Angle of a Face, the Position of a Pupil and the Area of a Part of Black Eye
  ODAKA Yoshiyuki; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2007(82) "14 - 11", 16 Mar. 2007
• 1406 Design and Control of the Small Robot Manipulator to Support Human's Meal Operation
  KAWASHIMA Kenichi; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2007(82) "14 - 6", 16 Mar. 2007
• 1417 Biologic Information Management System using Mobile Terminal by Bluetooth
  IZUME Hiroyuki; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2007(82) "14 - 17", 16 Mar. 2007
• 1410 Manipulation Experiment of Two Finger Manipulator Operated Remotely Based on Image Information
  YAMASAKI Naoki; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2007(82) "14 - 10", 16 Mar. 2007
• 1413 Kinematical Analysis of the Thumb in Operating Cellular-phone Using the 3-dimensional Position Measurement by Image Processing
  TERASAKA Naoto; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2007(82) "14 - 13", 16 Mar. 2007
• 1401 Omni Directional Walking of the Quadruped Robot with a Variable Body Mechanism
  KURASHITA Naoto; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2007(82) "14 - 1", 16 Mar. 2007
• 1414 Design and Control of a Mobile Robot Manipulator for Human Power Assistance
  ITO Satoshi; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2007(82) "14 - 14", 16 Mar. 2007
• 510 The measurement system of posture of face by recognition of feature point and blink detection system by extraction of iris
  ODAKA Yoshiyuki; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2006(81) "5 - 10", 17 Mar. 2006
• 507 Flight Control of Airship with Ultrasonic Sensor
  HAGIHARA Koji; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2006(81) "5 - 7", 17 Mar. 2006
• 512 Position measurement method with multi stereo vision
  KWON Yujong; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2006(81) "5 - 12", 17 Mar. 2006
• 509 Path plans of a mobile robot using an environment map
  ITO Madoka; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hirosi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2006(81) "5 - 9", 17 Mar. 2006
• 506 Communications in Human-Robot Cooperation task Using the Indoor Network Environment
  SASAKI Nozomi; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2006(81) "5 - 6", 17 Mar. 2006
• 501 Operation Power Control of Multi-Finger Robot Hand based on Virtual Impedance Model
  MATSUOKA Yasuhide; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hirosi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2006(81) "5 - 1", 17 Mar. 2006
• 502 Power Assist System Using Impedance Control with Virtual Stiffness Term in Human-Robot Cooperative Task
  KAMIYOSHI Atsushi; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi; TSUMUGIWA Toru
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2006(81) "5 - 2", 17 Mar. 2006
• 518 Design and Control of Distributed Walking Support Robots
  MIYAMOTO Masakazu; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2006(81) "5 - 18", 17 Mar. 2006
• 517 Step Climbing by The Quadruped Robot with a Variable Body Mechanism
  TOBITA Kazunari; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2006(81) "5 - 17", 17 Mar. 2006
• 515 3-DOF Parallel Mechanism Haptic Device for Wrist
  TSUNEYOSHI Takeshi; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2006(81) "5 - 15", 17 Mar. 2006
• 522 Human-robot cooperative tasks using a mobile manipulator having low degrees of freedom with the two-wheel individually driven mechanism
  OZAKI Kenta; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2006(81) "5 - 22", 17 Mar. 2006
• 1011 Measurement of Moment Arms of Tendon-Driven System at Index Finger by Using MRI
  Onji Yoshikazu; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2006(81) "10 - 11", 17 Mar. 2006
• 1008 Kinematics Model For The Index Finger Mechanism In Flexion/Extension Based On MRI Scan Data
  ABIKO Nobuo; YOKOGAWA Ryuichi; SHIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2006(81) "10 - 8", 17 Mar. 2006
• C37 Grasping and Transportation Control of Two-Fingered Robot Hand with a Method for Changing Control Mode Based on Position and Force Errors
  YAMASAKI Yojiro; TSUDA Hajime; YOKOGAWA Ryuichi
  Dynamics and Design Conference, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2005(9) 538 - 543, 22 Aug. 2005
• 1P1-N-065 Power Assist System using Impedance Control Strategy of Robot(Cooperation between Human and Machine 1,Mega-Integration in Robotics and Mechatronics to Assist Our Daily Lives)
  Kamiyoshi Atsushi; Morikawa Hiroya; Yokogawa Ryuichi; Shibata Hiroshi; Tsumugiwa Toru
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2005 60 - 60, 09 Jun. 2005
• 1P1-N-064 Determination of a relative configuration of a human operator and a manipulator in the spoon-in-mouth cooperative task based on the manipulability measure(Cooperation between Human and Machine 1,Mega-Integration in Robotics and Mechatronics to Assist Our Daily Lives)
  Ozaki Kenta; Tsuneyoshi Takeshi; Yokogawa Ryuichi; Shibata Hiroshi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2005 60 - 60, 09 Jun. 2005
• 1P2-S-031 Position-force control of two manipulators in tip-pinch(Cooperation Control of Multi Robot,Mega-Integration in Robotics and Mechatronics to Assist Our Daily Lives)
  Miyamoto Masakazu; Yokogawa Ryuichi; Shibata Hiroshi
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2005 125 - 125, 09 Jun. 2005
• 1503 Path Planning for Neural Control with Obstacle Avoidance Considering Motion Limitation of Mobile Robot
  WAKAMIYA Takashi; YOKOGAWA Ryuichi; SIBATA Hiroshi
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2005(80) "15 - 5"-"15-6", 18 Mar. 2005
• 1015 Control Experiments of Grasp and Carry by Two-Fingered Robot Hand with a Method for Changing Control Mode Based on Position and Force Errors
  YAMASAKI Yojiro; TSUDA Hajime; YOKOGAWA Ryuichi
  講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2005(43) 383 - 384, 24 Feb. 2005
• H5 Kinematic Characteristics of Index Finger and Thumb in Tip-Pinch
  YOKOGAWA Ryuichi
  The Proceedings of Joint Symposium: Symposium on Sports Engineering, Symposium on Human Dynamics, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2005 147 - 148, 2005
  

  DOI URL
• H6 Kinematic Analysis of Linkage of Index Finger Based on Posture Measurement
  YOKOGAWA Ryuichi
  The Proceedings of Joint Symposium: Symposium on Sports Engineering, Symposium on Human Dynamics, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2005 149 - 150, 2005
  

  DOI URL
• Grasp Control Using Compliance Control with Variable Stiffness Matrix
  TSUJIUCHI Nobutaka; KOIZUMI Takayuki; UEYAMA Hirofumi; YOKOGAWA Ryuichi
  Dynamics and Design Conference : 機械力学・計測制御講演論文集 : D & D, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2003 34 - 34, 15 Sep. 2003
• Stability Analysis for Impedance Control System in Human-Robot Cooperative Task System : Analysis method as regards time delay of human movement and compliance of robot
  Fuchikami Y.; Tsumugiwa T.; Yokogawa R.; Hara K.
  日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2003 43467 - 55, 2003
• 3次元計測装置OPTOTRAK3020を用いた運動中における人間の上肢関節トルク計測システムの構築 人間とロボットの協調作業における人間の運動の定量的評価法の提案
  横川 隆一; 北川岳史; 積際徹, 原敬
  日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会講演論文集, 2003 00-00 , 2003
• Switching Control of Impedance Control/Torque Control for Human-Robot Cooperative Task : Human-robot cooperative bolting task
  Kawamura K.; Sakamoto A.; Tsumugiwa T.; Yokogawa R.; Hara K.
  日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2003 00-00 - 56, 2003
• A Study on Control Method to Grasp and Carry a Flexible Object by Dual Robot-Arm
  Ishii T.; Yokogawa R.; Hara K.
  日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2003 00-00 - 120, 2003
• 3次元空間において障害物を回避する超音波センサを搭載した模型飛行船の提案
  横川 隆一; 宮川正和; 原敬
  システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 47 185 - 186, 2003
• 計測に基づく親指の機構解析
  横川 隆一; 馬場丈典; 原敬
  システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 47 531 - 532, 2003
• 人間とロボットによる協調作業における人間の手先剛性の推定に基づく可変インピーダンス制御（人間とロボットによる協調書道）
  横川 隆一; 積際徹,原敬
  設計工学, 38(4) 45 - 51, 2003
• 多自由度を有する垂直多関節型ロボットのコンプライアンスの計測（7自由度を有するロボットPA-10 への適用）
  横川 隆一; 積際徹; 横川隆一; 原敬
  日本機械学会論文集（Ｃ編）, 69(688) 3293 - 3300, 2003
• Stability Analysis for Impedance Control System in Human-Robot Cooperative Task System(Analysis Method as regards Time Delay of Human Movement and Compliance of Robot)
  Fuchikami Y.; Tsumugiwa T.; Yokogawa R.; Hara K.
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2003 43467 - 55, 2003
• Measuring System of Human Upper Limb Joint Torque in Human Arm Movement using Three-Dimension Measuring Device OPTOTRAK3020(Quantitative Evaluation Method of Human Motion in Human-Robot Cooperative Task)
  Kitagawa T.; Tsumugiwa T.; Yokogawa R.; Hara K.
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2003 00-00 - 56, 2003
• Switching Control of Impedance Control/Torque Control for Human-Robot Cooperative Task(Human-Robot Cooperative Bolting Task)
  2003 00-00 , 2003
• A Study on Control Method to Grasp and Carry a Flexible Object by Dual Robot-Arm
  2003 00-00 , 2003
• Proposal of the Model Airship with the Ultrasonic Sensor System Avoids an Obstacle in 3-Dimensional Space
  47 185 - 186, 2003
• Human thumb analysis based on measurement
  47 531 - 532, 2003
• Switching control of Position/Torque control for human-robot cooperative task - Human-robot cooperative carrying and peg-in-hole task
  T Tsumugiwa; A Sakamoto; R Yokogawa; K Hara
  2003 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-3, PROCEEDINGS, IEEE, 2003 1933 - 1939, 2003
  

  URL
• Position and Force Control of a 3-DOF Robot with an Extended Method for Changing Control Mode Based on Position and Force Errors
  YAMASAKI Yojiro; YAMASAKI Kazushi; YOKOGAWA Ryuichi; HARA Kei
  講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2002(40) 411 - 412, 21 Feb. 2002
• Variable Impedance Control for Human-Robot Peg-in-hole Cooperative Task : Proposing Impedance Control Method, Varying Viscosity and Stiffness
  SAKAMOTO Atsushi; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; HARA Kei
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2002(77) "8 - 31"-"8-32", 2002
• Control method for Cooperative transportation of a flexible object for Human-Robot Cooperative Task : Cooperative transportation of such as a Towel or a Sheet for Human-Robot Cooperative Task
  TOTSUKA Masahiro; TSUMUGIWA Toru; YOKOGAWA Ryuichi; HARA Kei
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2002(77) "8 - 33"-"8-34", 2002
• Analysis of Limb Posture in Ratitae Bipedal Locomotion
  HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi; KAWAHARA Fumiaki
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2002(77) "8 - 55"-"8-56", 2002
• VARIABLE IMPEDANCE CONTROL BASED ON ESTIMATION OF HUMAN ARM STIFFNESS FOR HUMAN-ROBOT COOPERATIVE TASK - Human-Robot Cooperative Calligraphic Task -
  横川 隆一; Toru TSUMUGIWA; Ryuichi YOKOGAWA; Kei HARA
  2002 The 6th International Conference on Motion and Vibration Control, 403 - 409, 2002
• 三次元空間を認識するための超音波センサに関する研究
  横川 隆一; 二宮義彰; 原敬; 渡辺好章
  日本機械学会関西支部定時総会講演会講演論文集, 77(8) 57 - 58, 2002
• 人間とロボットによるPeg in hole協調作業における可変インピーダンス制御に関する研究
  横川 隆一; 阪本敦; 積際徹,原敬
  日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会講演論文集, 2002(3) 43467 , 2002
• 人間とロボットの協調作業における人間の手先特性の推定にもとづく剛性項を用いた可変インピーダンス制御 人間とロボットによる協調ワイン注ぎ作業
  横川 隆一; 積際徹, 原敬
  日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会講演論文集, 2002(3) 43467 , 2002
• 人間とロボットによるシーツ･タオルなど柔軟物の協調運搬制御法
  横川 隆一; 戸塚政裕; 積際徹, 原敬
  日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会講演論文集, 2002(3) 43467 , 2002
• Variable Impedance Control Based on Estimation of Human Characteristic for Human-Robot Cooperative Task : Cooperative Spoon in Mouth Task for Eating
  Ishii Teruhiko; Kaneko Hiroyuki; Tsumugiwa Toru; Yokogawa Ryuichi; Hara Kei
  日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2002(3) 43467 - 81, 2002
• 位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた弾性関節を有する平面3自由度ロボットの制御
  横川 隆一; 山崎容次郎; 敬
  日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会講演論文集, 2002(4) 43467 , 2002
• 人間-ロボット協調作業系における仮想剛性項を用いた可変インピーダンス制御
  横川 隆一; 積際徹, 原敬
  日本機械学会年次大会講演論文集, 2002(1) 187 - 188, 2002
• 多自由度を有する垂直多関節型ロボットPA-10のコンプライアンスの計測
  横川 隆一; 積際徹, 原敬
  日本ロボット学会学術講演会予稿集, 20 134 - 134, 2002
• 並進・回転運動を伴う人間－ロボット協調運搬作業におけるロボットの制御法
  横川 隆一; 積際徹,原敬
  日本機械学会論文集（Ｃ編）, 68(666) 483 - 490, 2002
• VARIABLE IMPEDANCE CONTROL BASED ON ESTIMATION OF HUMAN ARM STIFFNESS FOR HUMAN-ROBOT COOPERATIVE TASK - Human-Robot Cooperative Calligraphic Task -
  2002 The 6th International Conference on Motion and Vibration Control, 403 - 409, 2002
• Research on the ultrasonic sensor for recognizing 3-dimensional space.
  Ninomiya Yoshiaki; Yokogawa Ryuichi; Hara Kei; Watanabe Yoshiaki
  関西支部講演会講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 77(8) 57 - 58, 2002
• Variable impedance control with virtual stiffness for human-robot cooperative task - (Human-robot cooperative peg-in-hole task)
  T Tsumugiwa; R Yokogawa; K Hara
  SICE 2002: PROCEEDINGS OF THE 41ST SICE ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-5, IEEE, 2002(3) 2329 - 2334, 2002
• Variable Impedance Control with Stiffness Coefficient Based on Estimation of Human Arm Characteristic for Human-Robot Cooperative Task. Human-Robot Cooperative Pouring out Wine.
  2002(3) 43467 , 2002
• Control method for Human-Robot Cooperative task handling Flexible object such as Towel or Sheet.
  Totsuka Masahiro; Tsumugiwa Toru; Yokogawa Ryuichi; Hara Kei
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 2002(3) 43467 - 81, 2002
• Variable Impedance Control Based on Estimation of Human Characteristic for Human-Robot Cooperative Task. Cooperative Spoon in Mouth Task for Eating.
  2002(3) 43467 , 2002
• A Control of a Planar 3-DOF Robot with Elastic Joints Using a Method for Changing Control Mode Based on Potision and Force Errors.
  2002(4) 43467 , 2002
• Variable impedance control with virtual stiffness for human-robot cooperative peg-in-hole task
  T Tsumugiwa; R Yokogawa; K Hara
  2002 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-3, PROCEEDINGS, IEEE, 2002(1) 1075 - 1081, 2002
• Measurement for Compliance of Vertical-Multi-Articulated Robot PA-10
  20 134 - 134, 2002
• Control Method for Human-Robot Cooperative Carrying Task with Translation-Rotary Motion.
  68(666) 483 - 490, 2002
• Variable impedance control with virtual stiffness for human-robot cooperative peg-in-hole task
  T Tsumugiwa; R Yokogawa; K Hara
  2002 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-3, PROCEEDINGS, IEEE, 2 1075 - 1081, 2002
  

  URL
• Construction of PC-based intelligent CAD system for cold forging process design - integration of CAD system and development of input method
  S Sakamoto; T Katayama; R Yokogawa; T Kimura
  JOURNAL OF MATERIALS PROCESSING TECHNOLOGY, ELSEVIER SCIENCE SA, 119(1-3) 58 - 64, Dec. 2001
• 人間とロボットによる協調作業における人間の手先剛性の推定にもとづく可変インピーダンス制御
  横川 隆一; 積際徹, 原敬
  日本ロボット学会学術講演会予稿集, 19 329 - 330, 2001
• 人間とロボットによる協調作業における人間の手先剛性の推定にもとづく可変インピーダンス制御
  横川 隆一; 積際徹, 原敬
  日本ロボット学会学術講演会予稿集, 19 133 - 133, 2001
• Measurement Method of Link Lengths of The Human Index Finger in The Flexion / Extension Movement
  横川 隆一; K.Hara; R.Yukishima
  The First International Symposium on Measurement, Analysis and Modeling of Human Functions, 1 475 - 480, 2001
• 屈曲/伸展面内における示指の姿勢と指先力分布の計測
  横川 隆一; 原敬
  日本機械学会論文集（Ｃ編）, 67(657) 1607 - 1612, 2001
• Variable impedance control with regard to working process for man-machine cooperation-work system
  T Tsumugiwa; R Yokogawa; K Hara
  IROS 2001: PROCEEDINGS OF THE 2001 IEEE/RJS INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4, IEEE, 3 1564 - 1569, 2001
• 筋骨格モデルを用いた指先操作力集合と筋力との静力学的関係の図式化
  横川 隆一; 原敬
  日本機械学会論文集（Ｃ編）, 67(658) 1919 - 1925, 2001
• Variable Impedance Control Based on Estimation of Human Arm Stiffness for Human-Robot Cooperative Task.
  19 329 - 330, 2001
• Measurement Method of Link Lengths of The Human Index Finger in The Flexion / Extension Movement
  The First International Symposium on Measurement, Analysis and Modeling of Human Functions, 1 475 - 480, 2001
• Measurement of Index Finger's Postures and Its Fingertip Force Distributions in the Flexion/Extension Plane
  Ryuichi Yokogawa; Kei Hara
  Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C, 67(657) 1607 - 1612, 2001
  

  DOI URL
• Static-Related Diagraming between the Fingertip's Manipulating Force Set and the Muscle Forces Using a Musculoskeletal Model
  Ryuichi Yokogawa; Kei Hara
  Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C, 67(658) 1919 - 1925, 2001
  

  DOI URL
• 719 The Proposal of Force Control independent of the Direction of Motion and Experimental Verification Using a one-DOF Manipulator
  YAMASAKI Yojiro; YOKOGAWA Ryuichi; HARA Kei
  講演論文集, The Japan Society of Mechanical Engineers, 5(1) 255 - 256, 25 Feb. 2000
• Automated Car Parking Using NeuralNetworks in Cosideration of Human's Properties for Car Driving
  KANATSUKI Akira; HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi
  The science and engineering review of Doshisha University, Doshisha University, 41(1) 69 - 75, 2000
• Automated Car Parking Using Neural Networks in Consideration of Humnan's Properties for Car Driving.
  KANATSUKI Akira; HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi
  The Science and Engineering Review of Doshisha University, Doshisha University, 41(1) 69 - 75, 2000
• Construction of Intelligent CAD System for Cold-Forging Process Design Corresponding to Combination Forming
  KATAYAMA Tsutao; SAKAMOTO Soji; HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi; AKAMATSU Ken-ichi; KIMURA Takahiro
  塑性と加工, 日本塑性加工学会, 40(466) 1081 - 1085, Nov. 1999
• Evaluation of Manipulator Postures based on Maximum Insertion Force in a Peg-in-hole Task
  KAI Yoshihiro; HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi; INOUE Yoshio; YOKOGAWA Akira
  Journal of Japan Society for Design Engineering, 日本設計工学会, 34(5) 165 - 172, 1999
• 作業の方向性を考慮したマニピュレータの運動学的動作精度
  横川 隆一; 甲斐義弘; 原敬; 横川明
  日本機械学会論文集(C編), 65(630) 177 - 182, 1999
• Kinematic Evaluation of Performance of a Manipulator for a Peg-in-hole Task (Experimental Verification of the Usefulness of Dexterity Measure for Assembly)
  KAI Yoshihiro; HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi; INOUE Yoshio; YOKOGAWA Akira
  Journal of Japan Society for Design Engineering, 日本設計工学会, 34(4) 116 - 122, 1999
• Evaluation of Manipulator Postures Based on Maximum Insertion Force in a Peg-in-hole Task
  KAI Yoshihiro; HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi; INOUE Yoshio; YOKOGAWA Akira
  Journal of Japan Society for Design Engineering, 日本設計工学会, 34(5) 165 - 172, 1999
• Kinematic Accuracy Index of Manipulators Considering Task-Directions
  KAI Yoshihiro; HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi; YOKOGAWA Akira
  Transaction of the Japan Society of Mechanical Engineers C, The Japan Society of Mechanical Engineers, 65(630) 177 - 182, 1999
• Kinematic Evaluation of Performance of a Manipulator for a Peg-in-hole Task
  KAI Yoshihiro; HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi; INOUE Yoshio; YOKOGAWA Akira
  Journal of Japan Society for Design Engineering, 日本設計工学会, 34(4) 116 - 122, 1999
• Kinematic Design of Manipulators Based on Conditions for a Successful Peg-in-hole Task (Design of the Optimum Link Lengths for Given Workspaces)
  KAI Yoshihiro; HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi; YOKOGAWA Akira
  Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C., The Japan Society of Mechanical Engineers, 64(626) 3868 - 3873, 25 Oct. 1998
• 精密はめ合い作業の作業達成条件に基づくマニピュレータの運動学的機構設計（与えられた作業領域に対する最適リンク長の設計）
  横川 隆一; 甲斐義弘; 原敬; 横川明
  日本機械学会論文集(C編), 64(626) 176 - 181, 1998
• Kinematic Evaluation of Task-Performance of a Manipulator for a Peg-in-hole Task (A Method of Evaluation Including a Condition for Avoidance of Jamming on a Chamfer)
  HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi; KAI Yoshihiro
  Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C., The Japan Society of Mechanical Engineers, 64(608) 604 - 609, 1998
• Kinematic Design of Manipulators Based on Conditions for a Successful Peg-in-hole Task
  Transaction of the Japan Society of Mechanical Engineers C, 64(626) 176 - 181, 1998
• Kinematic Evaluation of Task-Performance of a Manipulator for a Peg-in-hole Task(A Method of Evaluation Including a Condition for Avoidance of Jamming on a Chamfer)
  HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi; KAI Yoshihiro
  Transaction of the Japan Society of Mechanical Engineers C, The Japan Society of Mechanical Engineers, 64(608) 604 - 609, 1998
• A graphical method for evaluating static characteristics of the human finger by force manipulability
  K Hara; R Yokogawa; A Yokogawa
  1998 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-4, IEEE, 2 1623 - 1628, 1998
  

  DOI URL
• Kinematic Evaluation of Performance of a Hydraulic Shovel Arm for Deburring Task
  HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi; KAI Yoshihiro; KANG Soondong
  Journal of Japan Society for Design Engineering, 日本設計工学会, 32(7) 285 - 294, 1997
• 油圧ショベルを用いたバリ取りロボットの軌道追従制御
  横川 隆一; 原敬,Sundon Kan
  日本機械学会論文集(C編), 63(608) 1287 - 1294, 1997
• Kinematic Evaluation of Performance of a Hydraulic Shovel Arm for Deburring Task
  HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi; KAI Yoshihiro; KANG Soondong
  Journal of Japan Society for Design Engineering, 日本設計工学会, 32(7) 285 - 294, 1997
• Evaluation of task-performance of a manipulator for a peg-in-hole task
  K Hara; R Yokogawa; Y Kai
  1997 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION - PROCEEDINGS, VOLS 1-4, I E E E, 1 600 - 605, 1997
  

  URL
• Trajectory Tracking Control for Robotic Deburring Using Hydraulic Shovel
  Transaction of the Japan Society of Mechanical Engineers C, 63(608) 1287 - 1294, 1997
• Control for Robotic Deburring by Hydraulic Shovel
  Kang Soondong; Hara Kei; Yokogawa Ryuichi
  The science and engineering review of Doshisha University, Doshisha University, 37(1) 13 - 33, Jul. 1996
• Control of Robotic Deburring by Hydraulic Shovel (2nd report : Trajectory Control of Grinder by PID Flow Rate Control)
  Hara Kei; Yokogawa Ryuichi; Kang Soondong
  The science and engineering review of Doshisha University, Doshisha University, 36(3) 17 - 35, Jan. 1996
• Peg-in-hole作業における弾性要素を含むマニピュレータの運動学的評価
  横川 隆一; 原敬; 甲斐義弘
  日本機械学会論文集(C編), 62(594) 585 - 592, 1996
• Kinematic Evaluation of a Manipulator Including Compliant Elements for a Peg-in-hole Task
  Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers C, 62(594) 585 - 592, 1996
• Control Engineering Laboratory, Department of Mechanical and Systems Engineering, Department of Energy and Mechanical Engineering, Doshisha University
  HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi
  システム/制御/情報 : システム制御情報学会誌 = Systems, control and information, 39(2) 91 - 91, Feb. 1995
• Control for Robotic Deburring by Hydraulic Shovel (1st report: Position Control of Grinder by Independent-Joint PD Control)
  Hara Kei; Yokogawa Ryuichi; Kang Soondong
  The science and engineering review of Doshisha University, Doshisha University, 35(3) 295 - 329, Jan. 1995
• Intelligent CAD System for Cold Forging Using Fuzzy Theory : Sorting Structure of Case Bases and Reasoning Engines II
  KATAYAMA Tsutao; AKAMATSU Ken-ichi; YOKOGAWA Ryuichi; OKAMOTO Kouji; HARA Kei
  塑性と加工(日本塑性加工学会誌), 日本塑性加工学会, 36(408) 35 - 40, 1995
• Intelligent CAD System for Cold Forging Using Fuzzy Theory-Sorting Structure of Case Bases and Reasoning Engines
  KATAYAMA Tsutao; AKAMATSU Ken-ichi; YOKOGAWA Ryuichi; OKAMOTO Kouji; HARA Kei
  Journal of the JSTP, 日本塑性加工学会, 36(408) 35 - 40, 1995
• Kinematic evaluation of manipulator for peg-in-hole task
  K HARA; R YOKOGAWA; Y KAI
  PROCEEDINGS OF 1995 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-3, I E E E, 1995(3) 970 - 975, 1995
  

  DOI URL
• Design of Manipulator Linkage Viewed from Task Achievement
  横川 隆一; K.Hara; H.Matsuoka; Y.Kai
  Proc.2nd Japan -France Congress on Mechatronics, 380 - 383, 1994
• Design and Impedance Control of End-Effector for Peg-in-hole Assembly Task
  横川 隆一; K.Hara
  1994JAPAN-U. S. A Symposium on Flexible Automation, Kobe Japan, 1994 979 - 986, 1994
• Design of Manipulator Linkage Viewed from Task Achievement
  Proc.2nd Japan -France Congress on Mechatronics, 380 - 383, 1994
• Design and Impedance Control of End-Effector for Peg-in-hole Assembly Task
  1994JAPAN-U. S. A Symposium on Flexible Automation, Kobe Japan, 1994 979 - 986, 1994
• PRECISION INSERTION BY HEURISTIC-SEARCH WITH FUZZY PATTERN-MATCHING
  K HARA; R YOKOGAWA
  JSME INTERNATIONAL JOURNAL SERIES III-VIBRATION CONTROL ENGINEERING ENGINEERING FOR INDUSTRY, JAPAN SOC MECHANICAL ENGINEERS SANSHIN HOKUSEI BLDG, 35(2) 201 - 206, Jun. 1992
• A Knowledge Based Intelligent CAD System for Cold Forging Design Using Fuzzy Theory
  横川 隆一; T.Hirai; T.Katayama; K.Akamatu; M.Ueda
  Proc.of the 29th Int. MATADOR Conference, 29 75 - 82, 1992
• Recognition of State in Peg-in-Hole by Fuzzy Schema
  横川 隆一
  J. of Advanced Automation Technology, 4(3) 134 - 139, 1992
• 冷間鍛造における工程設計のインテリジェントCADに関する研究
  横川 隆一; 平井恒夫; 原敬; 片山傳生; 赤松憲一; 上田稔
  塑性と加工(日本塑性加工学会誌), 34(387) 428 - 435, 1992
• A Knowledge Based Intelligent CAD System for Cold Forging Design Using Fuzzy Theory
  Proc.of the 29th Int. MATADOR Conference, 29 75 - 82, 1992
• Recognition of State in Peg-in-Hole by Fuzzy Schema
  J. of Advanced Automation Technology, 4(3) 134 - 139, 1992
• Intelligent CAD System for Cold Forging using Fuzzy Theory
  Journal of the JSTP, 34(387) 428 - 435, 1992
• ファジイスキーマを用いたReg-in-holeの状態認識
  横川 隆一; 原敬
  日本機械学会論文集(C編), 57(533), 1991
• Recognition of 3-D Objects by Sensor Fusion Using Fuzzy Pattern Matching
  HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi; TAKENAKA Mikio
  Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C., The Japan Society of Mechanical Engineers, 57(535) p818 - 825, 1991
• APPLICATION OF FUZZY-REASONING TO PRECISION INSERTING OPERATION
  K HARA; R YOKOGAWA
  FUZZY SETS AND SYSTEMS, ELSEVIER SCIENCE BV, 39(2) 205 - 214, Jan. 1991
  

  DOI URL
• Recognition of State in Peg-in-hole by Fuzzy Schema
  HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi
  Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers C, The Japan Society of Mechanical Engineers, 57(533) p124 - 129, 1991
• Recognition of 3-D Objects by Sensor Fusion Using Fuzzy Pattern Matching
  Kei Hara; Ryuichi Yokogawa; Mikio Takenaka
  Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers C, 57(535) 818 - 825, 01 Jan. 1991
  

  URLDOI URL
• Description of Contact States by Fuzzy Pattern Matching and Application to The Peg-in-Hole
  横川 隆一; K.Hara; R. Yokogawa
  Proc. of 1990 Japan-U.S.A. Symposium on Flexible Automation, 3 911 - 918, 1990
• Precision Insertion by Heuristic Search with Fuzzy Pattern Matching
  HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi
  Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C., The Japan Society of Mechanical Engineers, 56(532) 3294 - 3299, 1990
• ファジィパターンマッチングを用いたセンサ情報の統合による立体図形の認識
  横川 隆一
  日本機械学会論文集（Ｃ編）, 57(535) 818 - 825, 1990
• A Precision Inserting Operation into a Stepped Hole without Chamfer Using SCARA
  HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi; YOSINAKA Syuichi
  Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C., The Japan Society of Mechanical Engineers, 56(523) p810 - 816, 1990
• 言語的記述とファジィパターンマッチングを用いた接触状態遷移の認識
  横川 隆一; 原敬
  計測自動制御学会論文集, 計測自動制御学会, 26(11) p1299 - 1304, 1990
• Description of Contact States by Fuzzy Pattern Matching and Application to The Peg-in-Hole
  Proc. of 1990 Japan-U.S.A. Symposium on Flexible Automation, 3 911 - 918, 1990
• Precision insertion by heuristic search with fuzzy pattern matching
  HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi
  Transaction of the Japan Society of Mechanical Engineers C, The Japan Society of Mechanical Engineers, 56(532) 3294 - 3299, 1990
• Recognition of 3-D objects by sensor fusion using fuzzy pattern matching.
  Transaction of the Japan Society of Mechanical Engineers C, 57(535) 818 - 825, 1990
• A precision Inserting Operation into a Stepped Hole without Chamfer Using SCARA
  HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi; YOSINAKA Syuichi
  Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers C, The Japan Society of Mechanical Engineers, 56(523) p810 - 816, 1990
• Recognition of Transition in Contact State by Linguistic Description and Fuzzy Pattern Matching
  Transactions of the society of Instrument and control Engineers, 26(11), 1990
• A Precision Inserting Operation for Chamferless Parts by using Fuzzy Control
  HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi; YOSHlNAKA Syuichi
  Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C., The Japan Society of Mechanical Engineers, 54(506) p2504 - 2508, 1988
• A precision Inserting Operation for Chamfer less Parts by Using Fuzzy Control
  HARA Kei; YOKOGAWA Ryuichi; YOSHlNAKA Syuichi
  Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers C, The Japan Society of Mechanical Engineers, 54(506) p2504 - 2508, 1988
• 機械インピーダンス可変機構の開発・評価
  由良美帆; 積際徹; 横川隆一
  第34回 日本ロボット学会 学術講演会, RSJ2016AC2B2-02
• 人間-ロボット協調作業系におけるロボットの位置/トルク制御の切り替え制御法(人間とロボットによる協調peg-in-hole作業)
  横川 隆一; 積際徹; 阪本敦, 原敬
  日本ロボット学会学術講演会予稿集, 20(1) 214 - 214
• ニューラルネットワークを用いたセンサ情報の統合による3次元物体の認識
  横川 隆一; 原敬; 富永哲欣; 松山一雄
  同志社大学理工学研究報告, 35(1) 113 - 127
• Grasp and Transport Control for a Chopsticks-type Robot Using Work Done on an Object
  Y. Yamasaki; T. Tsumugiwa; R. Yokogawa
  2010 International Conference on Modelling, Identification and Control (ICMIC2010), 269 - 275
• T字杖，四脚杖，ロフストランド杖の歩容に関する一考察
  谷口允紀; 積際徹; 横川隆一
  IEEE Metro Area Workshop in Kansai, 2016, P-21
• Transition of muscle contraction of lower limbs during cycling exercise
  Masaya Fujita; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  AROB 22nd 2017, 279 - 282
• Switching Control of Position/Torque Control for Human-Robot Cooperative Task (Human-Robot Cooperative Peg-in-Hole Task)
  20(1) 214 - 214
• Recognition of 3-dimensional Object by Sensor Fusion Using Neural Networks
  The Science and Engineering Review of Doshisha University, 35(1) 113 - 127
• Grasp and Transport Control for a Chopsticks-type Robot Using Work Done on an Object
  Y. Yamasaki; T. Tsumugiwa; R. Yokogawa
  2010 International Conference on Modelling, Identification and Control (ICMIC2010), 269 - 275
• Transition of muscle contraction of lower limbs during cycling exercise
  Masaya Fujita; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  AROB 22nd 2017, 279 - 282

Books etc

• 高度マンマシンインターフェースと情報技術の応用展開 ‐けいはんな知的クラスターにおけるネオカデンプロジェクト 【監修 渡辺好章】
  横川 隆一
  シーエムーシー出版, 2009, 145-157, Scholarly book
• 第３章自立支援ロボット
  横川 隆一
  高度マンマシンインターフェースと情報技術の応用展開, 2009, Single work, 145-156, Scholarly book

Presentations

• Effect of Display Response Time on Sense of Agency and Brain Activity During Human-machine Interface Device Operation
  Michihisa Yamamoto; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  IECON 2024 – 50th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 06 Nov. 2024, 03 Nov. 2024, 06 Nov. 2024, Oral presentation
• 指先操作力の有無による示指屈曲・伸展における関節間あるいは筋腱間の協調関係の比較
  吉田 峻輔; 積際 徹; 横川 隆一
  第42回 日本ロボット学会 学術講演会, 06 Sep. 2024, 05 Sep. 2024, 06 Sep. 2024, Oral presentation
• HMI デバイス操作時における表示遅延が自己主体感および操作性に与える影響
  山本 倫久; 積際 徹; 横川 隆一
  第42回 日本ロボット学会 学術講演会, 06 Sep. 2024, 03 Sep. 2024, 06 Sep. 2024
• 擬似三角行列構造に基づいた示指の筋腱駆動系のモデル化
  山田祐哉; 横川 隆一; 積際 徹
  第42回 日本ロボット学会 学術講演会, 06 Sep. 2024, 03 Sep. 2024, 06 Sep. 2024, Oral presentation
• ステアリング操作によるターゲット追従タスクにおける上肢関節の協調関係
  渡邉 和宏; 積際 徹; 横川 隆一
  第42回 日本ロボット学会 学術講演会, 05 Sep. 2024, 03 Sep. 2024, 06 Sep. 2024, Oral presentation
• 上肢装着型荷重支持アームに適用可能なアシスト力可変制御機構の開発
  谷 直樹; 積際 徹; 横川 隆一
  第41回 日本ロボット学会 学術講演会, 14 Sep. 2023, 11 Sep. 2023, 14 Sep. 2023, Oral presentation
• 力学的協調作業を実現する協働ロボットの動特性が人間の脳・筋活動に与える影響
  大石 夏輝; 積際 徹; 横川 隆一
  第41回 日本ロボット学会 学術講演会, 14 Sep. 2023, 11 Sep. 2023, 14 Sep. 2023, Oral presentation
• 擬似逆行列を用いた運動学解析に基づく示指DIP-PIP関節の連動関係
  岩谷 将吾; 積際 徹; 横川 隆一
  第40回 日本ロボット学会 学術講演会, 08 Sep. 2022, Oral presentation
• 両端固定梁構造を用いた引張梁反力調整型アドミッタンス可変機構の開発
  髙城 周作; 積際 徹; 横川 隆一
  第40回 日本ロボット学会 学術講演会, 06 Sep. 2022, Oral presentation
• 梁支点反力調整理論を用いた両端固定梁型アドミッタンス可変機構の開発
  三好 輝; 髙城 周作; 積際 徹; 横川 隆一
  第40回 日本ロボット学会 学術講演会, 06 Sep. 2022, Oral presentation
• 歩行車使用時の被歩行補助者を対象とした画像によるモデルベース姿勢推定
  西澤 克彦; 小屋松 裕馬; 積際 徹; 横川 隆一
  第22回 システムインテグレーション部門講演会, 16 Dec. 2021, Oral presentation
• 表面筋電位計測に基づくペダリング動作時の筋収縮様式提示システム
  福田 愛美; 積際 徹; 横川 隆一
  第22回 システムインテグレーション部門講演会, 16 Dec. 2021, Oral presentation
• 人と人の協調運搬作業におけるリーダ・フォロワ間に生じる情報の非対称性が脳活動に与える影響
  佐竹 俊祐; 積際 徹; 横川 隆一
  第39回 日本ロボット学会 学術講演会, 11 Sep. 2021, Oral presentation
• 慣性・粘性特性を有する機器操作時における筋活動および脳活動解析
  村上 将功; 積際 徹; 横川 隆一
  第39回 日本ロボット学会 学術講演会, 10 Sep. 2021, Oral presentation
• 可変アドミッタンス制御を実現する制御入力調節機構の開発
  柴田 凌輝; 積際 徹; 横川 隆一
  第39回 日本ロボット学会 学術講演会, 10 Sep. 2021, Oral presentation
• 力覚センサ検出力調整機構を用いた可変アドミッタンス制御に対する操作性評価
  近藤 好; 積際 徹; 横川 隆一; 成末 充宏; 武田 雄策; 原 利宏
  第39回 日本ロボット学会 学術講演会, 10 Sep. 2021, Oral presentation
• 力覚センサ検出力調整機構を用いた可変アドミッタンス制御下で実現する人間とロボットによる協調Peg-in-Hole作業
  今柴 和奏; 積際 徹; 横川 隆一
  第39回 日本ロボット学会 学術講演会, 10 Sep. 2021, Oral presentation
• ステアリング操舵時における上肢姿勢が手先コンプライアンス特性に及ぼす影響
  森岡 悠斗; 積際 徹; 横川 隆一; 成末 充宏; 武田 雄策; 原 利宏
  第39回 日本ロボット学会 学術講演会, 10 Sep. 2021, Oral presentation
• HMIコマンダつまみ回転操作時における示指・拇指のコンプライアンス解析に基づく指先の運動特性評価
  大岡 昂平; 積際 徹; 横川 隆一; 成末 充宏; 西村 啓人; 武田 雄策; 原 利宏
  第39回 日本ロボット学会 学術講演会, 09 Sep. 2021, Oral presentation
• 歩行車型歩行支援機の運動特性が被補助者の歩行動作に与える影響
  槌野 太倫; 積際 徹; 横川 隆一
  第39回 日本ロボット学会 学術講演会, 09 Sep. 2021, Oral presentation
• HMIコマンダを用いた入力操作時における画面表示応答遅延が脳活動に及ぼす影響
  染井 健吾; 積際 徹; 横川 隆一; 成末 充宏; 西村 啓人; 武田 雄策; 原 利宏
  第39回 日本ロボット学会 学術講演会, 09 Sep. 2021, Oral presentation
• つまみ回転操作時における示指・拇指のコンプライアンス特性に基づく指姿勢解析
  伊藤 亮平; 積際 徹; 横川 隆一; 成末 充宏; 武田 雄策; 原 利宏
  第38回 日本ロボット学会 学術講演会, Oct. 2020, Oct. 2020, Oct. 2020
• HMIコマンダ回転操作における関節角度・表面筋電位計測に基づく示指・拇指のコンプライアンス特性解析
  林 真優; 積際 徹; 横川 隆一; 成末 充宏; 武田 雄策; 原 利宏
  第38回 日本ロボット学会 学術講演会, Oct. 2020, Oct. 2020, Oct. 2020
• ステアリング操舵時の上肢姿勢解析に基づく手先コンプライアンス特性
  杉本 帆乃香; 積際 徹; 横川 隆一; 成末 充宏; 武田 雄策; 原 利宏
  第38回 日本ロボット学会 学術講演会, Oct. 2020, Oct. 2020, Oct. 2020
• Stability analysis for human-robot cooperative task system with the variable impedance mechanism
  Tomoyuki Uchida; Atsushi Kamiyoshi; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  AROB 22nd 2017, 2017
• Effect of mechanical interaction between leader and follower on brain activations during human-human cooperative transportation task
  Masaki Ohata; Toru Tsumugiwa; Ryuichi Yokogawa
  AROB 22nd 2017, 2017
• 協調位置決め作業における 移動動作及び位置決め動作の運動解析
  横川 隆一
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015
• 人間とロボットの協調作業における動特性の可変制御機構の開発
  横川 隆一
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015
• 人どうしの協調運搬作業においてリーダ・フォロワ間の相互作用が高次脳機能へ及ぼす影響
  横川 隆一
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015
• 支持免荷歩行訓練動作に基づく歩行支援ロボットの運動制御
  横川 隆一
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015
• 人間-ロボット協調作業系において摩擦特性を付加した位置決め作業に関する高次脳機能評価
  横川 隆一
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015
• 被歩行補助者の状態推定に基づく歩行支援ロボットの運動制御
  横川 隆一
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015
• 垂直多関節型マニピュレータPA-10 のコンプライアンス特性についての解析
  横川 隆一
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015
• 示指の筋腱駆動系モデルを用いた電気メススイッチの押下時における操作力特性の解析
  横川 隆一
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015
• 表面筋電位および踏力計測に基づくペダリング動作解析システム
  横川 隆一
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015
• 介助動作における腰部屈曲角度の計測・解析システムの開発
  横川 隆一
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015
• 二輪型運搬支援機を用いた運搬作業における作業者の身体的負担に関する一考察
  横川 隆一
  計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会(SSI2013), 2013
• 二輪走行機構を有する運搬支援機の開発
  横川 隆一
  計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会(SSI2013), 2013
• インピーダンス制御されたロボットアーム手先に搭載する高剛性環境との接触機構
  横川 隆一
  計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会(SSI2013), 2013
• 人とロボットの協調作業における力伝達量調節機構の運動制御
  横川 隆一
  計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会(SSI2013), 2013
• 人間とロボットの協調作業における力伝達量調節機構の設計
  横川 隆一
  計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会(SSI2013), 2013
• 人とロボットの協調作業における操作者の運動スキルに関する一考察
  横川 隆一
  計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会(SSI2013), 2013
• 垂直多関節型マニピュレータPA-10のコンプライアンスモデルに関する一考察
  横川 隆一
  計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会(SSI2013), 2013
• 対象物への負荷軽減を考慮した箸型ロボットのモーションコントロール
  横川 隆一
  日本機械学会2013年度年次大会, 2013
• 平面3自由度ロボットの環境に作用する負荷を考慮した仕事制御とパワー制御
  横川 隆一
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2013, 2013
• 力覚提示部位における拘束状態の可変制御を実現する装着型力覚提示装置の開発―力覚提示部位の姿勢変化に対応した制御法―
  横川 隆一
  第57回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'13), 2013
• 力覚提示部位における拘束状態の可変制御を実現する装着型力覚提示装置の開発―力覚フィードバック制御のための力検出機構の構築―
  横川 隆一
  第57回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'13), 2013
• スマートフォン片手操作時における拇指の可操作性評価
  横川 隆一
  第57回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'13), 2013
• スマートフォン操作時の拇指の負担軽減補助器具の有効性
  横川 隆一
  第57回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'13), 2013
• MRI を用いた示指の筋腱配置モデルにおける関節トルクの三次元解析
  横川 隆一
  第57回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'13), 2013
• インピーダンス制御されたロボットアームに搭載する空気圧アクチュエータを用いた接触力制御システムの構築
  横川 隆一
  第57回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'13), 2013
• 人間－ロボット協調作業系におけるエアシリンダを用いた接触力制御機構の開発
  横川 隆一
  第57回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'13), 2013
• 人の自重を利用した直動昇降機構を有する持ち上げ運搬補助ロボットの開発
  横川 隆一
  第55回 自動制御連合講演会, 2012
• 位置決め作業に対する補助力を付加した作業の操作性評価
  横川 隆一
  第55回 自動制御連合講演会, 2012
• 家庭内における物体搬送のための自律型搬送ロボットの運動制御
  横川 隆一
  第55回 自動制御連合講演会, 2012
• アームロボットPA10の手先位置におけるコンプライアンス特性評価
  横川 隆一
  第55回 自動制御連合講演会, 2012
• 人の自重を利用した持ち上げ運搬補助ロボットの設計開発：1自由度アーム機構を有する操作インターフェイスの開発
  横川 隆一
  第55回 自動制御連合講演会, 2012
• 位置決め作業支援が人とロボットの協調作業に及ぼす影響
  横川 隆一
  第55回 自動制御連合講演会, 2012
• MRIを用いた示指の骨・筋・腱の図心位置の評価
  横川 隆一
  第55回 自動制御連合講演会, 2012
• 腸脛靭帯炎を罹患した自転車競技選手のペダリング動作時における下肢動作解析システム
  横川 隆一
  第55回 自動制御連合講演会, 2012
• 運動感覚に基づいた杖型歩行支援ロボットにおける操作部の位置決定
  横川 隆一
  第55回 自動制御連合講演会, 2012
• 歩容推定と操作力による杖型歩行支援ロボットの運動制御
  横川 隆一
  第55回 自動制御連合講演会, 2012
• キッチンスケール用計測モジュールを用いた歩行支援ロボットのための力覚検出インターフェースの開発
  横川 隆一
  第55回 自動制御連合講演会, 2012
• ＭＲ画像データを用いた母指の静力学的モデルの作製
  横川 隆一
  関西支部第86期定時総会講演会, 2010
• 画像計測を用いたVDT作業に対する瞬きの計測システム
  横川 隆一
  関西支部第86期定時総会講演会, 2010
• 小型情報端末操作時の母指の負担軽減用補助器具の有効性
  横川 隆一
  関西支部第86期定時総会講演会, 2010
• 生体情報を用いたパワーアシストシステムの操作性評価
  横川 隆一
  関西支部第86期定時総会講演会, 2010
• MRIを用いた示指のIPおよびMP関節軸のモデル化
  横川 隆一
  関西支部第86期定時総会講演会, 2010
• 垂直多関節型マニピュレータの関節コンプライアンスの定量評価
  横川 隆一
  関西支部第86期定時総会講演会, 2010
• 距離画像センサを用いた自律型搬送ロボットの制御
  横川 隆一
  関西支部第86期定時総会講演会, 2010
• 機能性外装を有する上肢運動補助ロボットの制御法
  横川 隆一
  第28回 日本ロボット学会学術講演会, 2010
• 上肢運動の補助を行うパワーアシストロボットの開発
  横川 隆一
  第28回 日本ロボット学会学術講演会, 2010
• 画像処理を用いたガラス繊維巻回体の自動検査装置の開発
  横川 隆一
  第28回 日本ロボット学会学術講演会, 2010
• 力伝達調節機構を有するマンマシンインターフェースの評価
  横川 隆一
  第28回 日本ロボット学会学術講演会, 2010
• 示指の筋腱駆動系の工学モデルの検証
  横川 隆一
  第28回 日本ロボット学会学術講演会, 2010
• 人間協調動作型パワーアシストロボットの開発～ヒトとロボットはいかに『協働』していくか？～
  横川 隆一
  第22回同志社大学けいはんな産学交流会, 2008, 同志社大学京田辺キャンパス（京都府京田辺市）
• 人間とロボットの共生・協働を実現する制御法の創成
  横川 隆一
  3rd Biomimetics Conference, Doshisha, 2007, 同志社大学京田辺キャンパス（京都府京田辺市）
• 人間とロボットの力学的な協調を実現するインピーダンス制御法～安全・安心社会を創生する介護・福祉ロボットの実現を目指して～
  横川 隆一
  日本機械学会 第20回計算力学講演会 CMD2007 JSME 20th Computational Mechanics Conference, 2007, 同志社大学京田辺キャンパス（京都府京田辺市）
• 3-DOFパラレルメカニズムを有する人の手首への力覚提示装置の開発と応用
  横川 隆一
  第25回 日本ロボット学会学術講演会, 2007
• 人間とロボットの協調作業における操作部の動特性が作業に与える影響
  横川 隆一
  第25回 日本ロボット学会学術講演会, 2007
• 人間-ロボット協調作業系において固有動特性を運動規範とする力学的相互作用の実現
  横川 隆一
  日本機械学会 第20回計算力学講演会, 2007
• 分散型移動支援ロボットの制御
  横川 隆一
  第25回 日本ロボット学会学術講演会, 2007
• 力学的相互作用を伴う協調系における人間－ロボット間の相対運動情報に基づくロボットの運動制御法
  横川 隆一
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2007, 2007
• マンマシンインターフェース機能を持つヒト上肢の運動情報検出デバイスの開発
  横川 隆一
  自動制御連合講演会, 2006
• ヒューマンマシンインターフェース機能を有するヒトの運動検出デバイスの開発
  横川 隆一
  日本ロボット学会学術講演会, 2006
• Impedance Control Strategy using Virtual Stiffness Term for Human-Robot Cooperative Task (Power Assistance in Carrying Heavy Object)
  横川 隆一; A. Kamiyoshi; H. Shibata; T. Tsumugiwa
  Proc. 36th International Symposium on Robotics, 2005
• 人間-ロボット協調作業系におけるロボットの可変インピーダンス制御の安定性に関する一考察
  横川 隆一
  日本ロボット学会学術講演会, 2004
• 可操作度の平均値を用いた協調作業における人とマニピュレータの相対的配置
  横川 隆一
  日本ロボット学会学術講演会, 2004
• 人間とロボットの協調作業における仮想剛性項を用いたロボットのインピーダンス制御法
  横川 隆一
  日本ロボット学会学術講演会, 2004
• 先端つまみにおける人差し指と親指の運動学的特性
  横川 隆一
  日本ロボット学会学術講演会, 2004
• 人間-ロボット協調作業系におけるインピーダンス制御システムの安定性の解析 人間の反応時間の遅れおよびロボットのコンプライアンスを考慮した解析方法の提案
  横川 隆一
  日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会, 2003
• 3次元計測装置OPTOTRAK3020を用いた運動中における人間の上肢関節トルク計測システムの構築 人間とロボットの協調作業における人間の運動の定量的評価法の提案
  横川 隆一
  日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会, 2003
• 人間-ロボット協調作業系におけるロボットのインピーダンス制御/トルク制御の切り替え制御法 人間とロボットによる協調ボルト締結作業
  横川 隆一
  日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会, 2003
• 双腕ロボットアームによる柔軟物の把持および運搬制御法に関する研究
  横川 隆一
  日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会, 2003
• 3次元空間において障害物を回避する超音波センサを搭載した模型飛行船の提案
  横川 隆一
  システム制御情報学会研究発表講演会, 2003
• 計測に基づく親指の機構解析
  横川 隆一
  システム制御情報学会研究発表講演会, 2003
• 人間とロボットの協調作業における仮想剛性項を利用したロボットのインピーダンス制御法
  横川 隆一
  日本ロボット学会学術講演会, 2003
• 拡張した位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた3自由度ロボットの位置と力の制御
  横川 隆一
  日本機械学会中国四国支部総会, 2002
• 人間とロボットによる協調作業における人間の手先剛性の推定にもとづく可変インピーダンス制御
  横川 隆一
  日本機械学会関西支部定時総会講演会, 2002
• 人間とロボットによるPeg in hole協調作業における可変インピーダンス制御 ロボットの粘性および剛性を変化させるインピーダンス制御法の提案
  横川 隆一
  日本機械学会関西支部定時総会講演会, 2002
• 人間-ロボット協調作業における布地状物体の協調運搬制御法 人間とロボットによるシーツ･タオルなどの協調運搬
  横川 隆一
  日本機械学会関西支部定時総会講演会, 2002
• 走鳥類の二足歩行における脚姿勢の評価
  横川 隆一
  日本機械学会関西支部定時総会講演会, 2002
• 三次元空間を認識するための超音波センサに関する研究
  横川 隆一
  日本機械学会関西支部定時総会講演会, 2002
• 人間とロボットによるPeg in hole協調作業における可変インピーダンス制御に関する研究
  横川 隆一
  日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会, 2002
• 人間とロボットの協調作業における人間の手先特性の推定にもとづく剛性項を用いた可変インピーダンス制御 人間とロボットによる協調ワイン注ぎ作業
  横川 隆一
  日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会, 2002
• 人間とロボットによるシーツ･タオルなど柔軟物の協調運搬制御法
  横川 隆一
  日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会, 2002
• 人間とロボットの協調作業における人間の特性の推定にもとづく可変インピーダンス制御 食事を行うための協調スプーン･イン･マウス作業
  横川 隆一
  日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会, 2002
• 位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた弾性関節を有する平面3自由度ロボットの制御
  横川 隆一
  日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会, 2002
• 人間-ロボット協調作業系における仮想剛性項を用いた可変インピーダンス制御
  横川 隆一
  日本機械学会年次大会, 2002
• 多自由度を有する垂直多関節型ロボットPA-10のコンプライアンスの計測
  横川 隆一
  日本ロボット学会学術講演会, 2002
• 人間-ロボット協調作業系におけるロボットの位置/トルク制御の切り替え制御法(人間とロボットによる協調peg-in-hole作業)
  横川 隆一
  日本ロボット学会学術講演会, 2002
• 人間とロボットによる協調作業における人間の手先剛性の推定にもとづく可変インピーダンス制御
  横川 隆一
  日本ロボット学会学術講演会, 2001
• 運動方向に依存しない力制御の提案と1自由度マニピュレータによる検証実験
  横川 隆一
  日本機械学会中国四国支部総会, 2000
• 人間-機械協調作業システムにおける可変インピーダンス制御に関する研究
  横川 隆一
  日本ロボット学会学術講演会, 2000
• インピーダンス制御と拡張した位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた1自由度マニピュレータの位置と力の制御
  横川 隆一
  日本ロボット学会学術講演会, 2000

Industrial Property Rights

• Patent right
  ロボットシステム、ロボットのインピーダンス制御方法
  特開2004-358575
• Patent right
  インピーダンス制御装置、およびインピーダンス制御プログラム
  特開2004-223663
• Patent right
  ロボット、インピーダンス制御ロボットシステム
  特開2005-238421
• Patent right
  操作部の変位検出機構
  特開2006-252210
• Patent right
  外部環境の検出機構、および、ロボット
  特開2006-247787
• Patent right
  ロボット、および、そのロボットとともに使用される携帯可能な記憶媒体
  特開2006-198389
• Patent right
  携帯端末用ベルトおよび携帯端末
  特開2006-140575
• Patent right
  携帯端末およびアダプタ
  特開2006-024175
• Patent right
  ロボットシステム
  特開2007-98553
• Patent right
  インピーダンス制御によって制御されるロボット
  特開2007-75974
• Patent right
  携帯端末用ベルトおよび携帯端末
  特開2008-011576
• Patent right
  携帯機器用装着具および携帯機器
  特開2009-147992
• Patent right
  携帯機器用装着具および携帯機器
  特開2009-124652

Research Projects

• 示指と母指によるダイヤル回転操作における示指の筋・腱伸展機構の機械的制御
  横川 隆一
  日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 2023/04 -2026/03, Principal investigator, 基盤研究(C), 同志社大学
• Cooperation between anatomy trains and the skeletal system in the impedance control
  横川 隆一
  骨格系の姿勢（3次元運動計測）とアナトミートレイン（筋・腱・筋膜経路）の張力（表面筋電位計測）から器用な手先制御における骨格系および筋・腱・筋膜経路の力学的な役割を解明するために、人差し指と親指の指先つまみ(Tip-Pinch)と手首関節(手関節)によるダイヤルインターフェースの回転操作を具体的な計測対象として取り扱った。人差し指と親指の骨格・筋・腱・筋膜系の機械的特性と手首関節の特性の調和によって、指先つまみによる器用さが、どのように実現されているのかを調べた。人差し指と親指の指先つまみ姿勢を維持したまま、手首関節の曲げ伸ばし（屈曲・伸展）運動によって、ダイヤルを回転するように、被験者に教示した。研究計画調書１．（２）に従って、（計測１）において作業環境と手指接触力の計測を行うための計測環境を整えた。被験者に負担を強いることなく精度良く、そして効率的に指、手首関節、および腕の姿勢変化を計測するために、各関節の背側にマーカ一つを取り付けることとした（計測２）。（計測３）において、筋・腱・筋膜経路上、特に、人差し指と親指、さらに前腕の筋活動を表面筋電位で計測できるように筋および筋電位添付位置を検討した。構築された計測（計測１、２、３）システムによる実験を大学研究室の学生ボランティアを被験者として実施し、本研究課題におけるシステムの有効性を確認した。基本的な筋・腱・筋膜ネットワークを基に、上述の計測結果から、筋・腱・筋膜経路に基づくモデルの開発を進めており、令和3年度の完成を目指す。, Japan Society for the Promotion of Science, Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Scientific Research (C), 2020/04 -2023/03, Grant-in-Aid for Scientific Research (C), Doshisha University
• 逆運動学の不良設定問題に基づく小型ジャイロセンサを用いた介護姿勢の計測と評価
  基盤研究（Ｃ）（一般）, 2015 -2017, Competitive research funding
• 形状形成問題に基づく分散協調型歩行支援ロボットの転倒防止制御
  基盤研究（Ｃ）（一般）, 2012 -2014, Competitive research funding
• ＮＩＲＳによる高次脳機能解析と擬似三角マトリクス構造に基づく指の筋腱駆動系の解析
  基盤研究（Ｂ）（一般）, 2009 -2011, Competitive research funding
• 擬似三角構造マトリクスに基づいた人の筋・腱駆動系の静力学的解析
  基盤研究（Ｃ）（一般）, 2007 -2008, Competitive research funding
• 姿勢計測に基づく人差し指リンク機構の解析
  基盤研究（Ｃ）（一般）, 2003 -2004, Competitive research funding
• 平成25度試作品｢腰痛防止対策プログラム｣の現プロトタイプの改良
  人にやさしい介護支援機器開発プロジェクト運営協議会, 人にやさしい介護支援機器開発プロジェクト運営協議会委託研究, 公的機関（文部科学省・日本学術振興会を除く)からの各種助成, Competitive research funding
• 人にやさしい介護支援機器開発プロジェクト事業に係る介護動作計測等及び腰痛防止 姿勢センサの仕様書作成に係る助言・監修
  人にやさしい介護支援機器開発プロジェクト運営協議会, 人にやさしい介護支援機器開発プロジェクト運営協議会委託研究, 公的機関（文部科学省・日本学術振興会を除く)からの各種助成, Competitive research funding
• 手にやさしい小型携帯端末の形状デザイン
  文部科学省, 知的クラスター創成事業, 文部科学省各種事業, Competitive research funding
• ネオカデンにおけるロボット端末アーキテクチャの研究
  文部科学省, 知的クラスター創成事業, 文部科学省各種事業, Competitive research funding
• 人とロボットの協調動作制御に関する研究
  文部科学省, 知的クラスター創成事業, 文部科学省各種事業, Competitive research funding
• Design of manipulator linkage on the object task
  Competitive research funding
• Analysis of the human finger motion
  Competitive research funding
• Force control of robot arm
  Competitive research funding
• 作業対称に基づくロボットアームの機構設計
  Competitive research funding
• 人の指の運動解析
  Competitive research funding
• ロボットアームの力制御
  Competitive research funding

Research Seeds

• Exercise assistance robot system of distributed cooperative type using a communication network

  Research Fields: Information and Communication, Machinery and Measuring Equipment, Sports , Healthcare and Welfare, Medical and Pharmaceutical Sciences

  Affiliation/Name: Ryuichi Yokogawa

  

• Shape design and development of mobile phones to minimize the fatigue of the fingers

  Research Fields: Sociology, Culture and Education, Sports , Healthcare and Welfare

  Affiliation/Name: Ryuichi Yokogawa

  

• Power assist robot to work together with humans

  Research Fields: Information and Communication, Machinery and Measuring Equipment, Medical and Pharmaceutical Sciences, Sports , Healthcare and Welfare

  Affiliation/Name: Ryuichi Yokogawa

  

• Development of a robot that performs motion assisting in coordination to upper limb movement of people

  Research Fields: Information and Communication, Machinery and Measuring Equipment, Medical and Pharmaceutical Sciences, Sports , Healthcare and Welfare

  Affiliation/Name: Ryuichi Yokogawa